دوره 14، شماره 15 - ( 1393 )                   جلد 14 شماره 15 صفحات 199-206 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Habibnejad Korayem M, Shafei A M, Karami N, Rafee Nekoo S. Theoretical and experimental investigation of dynamic load carrying capacity of flexible link manipulator in point-to-point motion. Modares Mechanical Engineering. 2015; 14 (15) :199-206
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10428-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد، کرمی نسیبه، رفیعی نکو سعید. تجزیه و تحلیل تئوری و تجربی ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی انعطاف‌پذیر در حرکت نقطه به نقطه. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (15) :199-206

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10428-fa.html


1- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
2- فارغ التحصیل دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
3- فارغ التحصیل مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد واحد علوم تحقیقات
4- دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (3297 مشاهده)
این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می‌کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می‌شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه‌ای را به وجود می‌آورد. روش غیر‌مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودهای فرضی بدست آمده است. خصوصیات انعطاف‌پذیری عضو‌ها بر اساس فرض تئوری تیر تیموشنکو و شکل مودهای مرتبط با آن مدل شده است. از آنجایی‌که مدل تیر تیموشنکو از دقت بالاتری نسبت به روش اویلر-برنولی برخوردار است، برای مدل‌سازی انعطاف‌پذیری در لینک‌ها مورد استفاده قرار گرفته است. هدف اصلی این پژوهش محاسبه حداکثر بار مجاز یک بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف پذیر است، بطوری که یک مسیر بهینه ایجاد شود. در نهایت مقایسه نتایج شبیه‌سازی از مدل ارائه شده و نتایج بدست آمده از بستر آزمایشگاهی برای یک بازوی دو درجه آزادی انعطاف‌پذیر به منظور بررسی روش ارائه شده انجام شده است. کارایی روش پیشنهادی با انجام برخی مطالعات شبیه‌سازی بر روی بازوی انعطاف‌پذیر دانشگاه علم و صنعت نشان داده شده است. مقایسه داده‌های استخراجی شبیه‌سازی و تجربی، اعتبار ادعای قابلیت کنترل در مسیر نقطه به نقطه با روش ارائه شده و قابلیت آن را برای محاسبه ظرفیت حمل بار دینامیکی تأیید می‌کند.
متن کامل [PDF 492 kb]   (2787 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: ارتعاشات|دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|مکاترونیک
دریافت: ۱۳۹۳/۴/۳ | پذیرش: ۱۳۹۳/۴/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۳/۷/۳۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA