دوره 16، شماره 9 - ( 9-1395 )                   جلد 16 شماره 9 صفحات 28-19 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.9.12.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Tikani V, Shahbazi H. Design and Practical Implementation of attitude PID controller with fuzzy system to adjust the controller gain values for quadrotor. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (9) :19-28
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1075-fa.html
تیکنی وحید، شهبازی حامد. طراحی و پیاده سازی عملی کنترلر زاویه ای PID با بهره گیری از سیستم فازی برای تنظیم بهره‌های کنترلی کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (9) :19-28

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1075-fa.html

طراحی و پیاده سازی عملی کنترلر زاویه ای PID با بهره گیری از سیستم فازی برای تنظیم بهره‌های کنترلی کوادروتور
وحید تیکنی1 ، حامد شهبازی* 2
1- دانشگاه اصفهان- گروه مهندسی مکانیک
2- دانشگاه اصفهان-گروه مهندسی مکانیک
چکیده:   (6180 مشاهده)
این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می‌کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می‌شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک PID طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می‌شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی موثر نخواهد بود، از این رو استفاده از سیستم فازی که از جمله کنترلرهای غیرخطی به شمار می‌رود برای این سیستم غیرخطی موثر خواهد بود. سیستم فازی با توجه به مقدار مطلوب منظور شده برای کوادروتور بهره‌های کنترلی را به منظور بهبود عملکرد کوادروتور تنظیم می‌کند و نتایج بهتری نسبت به کنترلر کلاسیک PID درپی دارد. یک مجموعه آزمایشگاهی شامل حسگرهای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ به همراه میکروکنترلر برای پیاده‌سازی کنترلر زاویه‌ای فازی PID طراحی و ساخته شده است. با توجه به اینکه داده‌های آزمایشگاهی دارای خطا و نویز هستند از فیلتر کالمن برای کاهش نویز حسگر استفاده شده است. در نهایت استفاده از فیلتر کالمن برای فیلتر داده‌های آزمایشگاهی منجر به کنترل زاویه‌ای مناسب مجموعه شده است.
واژه‌های کلیدی: کنترلر فازی PID، کوادروتور، فیلتر کالمن، سیستم فازی، کنترلر زاویه‌ای
متن کامل [PDF 983 kb]   (9153 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1395/2/20 | پذیرش: 1395/5/20 | انتشار: 1395/6/21
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.