دوره 15، شماره 10 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 10 صفحات 12-22 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Shamshiri Amirkolaii F, Hasanzadeh Ghasemi R. Representation of an Autonomous Underwater Vehicle and Trajectory Controller design for in-water ship hull inspection. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (10) :12-22
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10859-fa.html
شمشیری امیرکلایی فریار، حسن زاده قاسمی رضا. ارائه یک ربات خودکار زیرسطحی و طراحی کنترلر مسیر آن به منظور بازرسی بدنه کشتی‌. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (10) :12-22

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10859-fa.html


1- عضو هیاُت علمی گروه مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری
چکیده:   (2274 مشاهده)
در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی‌ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت‌ مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل‌پذیری بالا باشد به درستی امکان‌پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه‌ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می‌شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه‌سازی شده است تا بهترین ترکیب، از نظر مصرف انرژی و پیچیدگی کنترلر بدست آید و مانورپذیری مطلوب ربات برای بازرسی تامین شود. از 6 درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول مقید شده است. کنترلر پیشنهادی در این مقاله روی مدل دینامیکی خطی سازی شده طراحی و پیاده سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیر خطی اعمال و اعتبار سنجی انجام شده است، کنترلر پیشنهادی دارای 3 حلقه می‌باشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه‌ی عمودی، دیگری برای کنترل مسیر در صفحه‌ی افقی می‌باشد که هر دو در فضای حالت طراحی شده‌اند و از یک کنترلر ‌PID برای کنترل سرعت رو به جلوی ربات استفاده شده است. میزان مقاوم بودن کنترلر به جریان‌های آبی که باعث اعمال نیروهای ناگهانی به ربات می‌شود و همچنین میزان عدم قطعیت ضرایب هیدرودینامیک مورد بررسی قرار گرفت. طراحی کنترلر فیدبک حالت که یکی از روش‌های کنترل مدرن می‌باشد به علت مناسب بودن برای سیستم‌های غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم‌های چند ورودی چند خروجی و همچنین پیاده‌سازی آسان نسبت به دیگر کنترلر‌ها از محبوبیت بالایی برخوردار می‌باشند.
متن کامل [PDF 1081 kb]   (2412 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۴/۴/۲۳ | پذیرش: ۱۳۹۴/۵/۱۳ | انتشار: ۱۳۹۴/۵/۳۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA