دوره 14، شماره 15 - ( 1393 )                   جلد 14 شماره 15 صفحات 75-84 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Amini A, Sojoodi M, Ozgoli S. Decentralized Dynamic Output Feedback Controller Design for Consensus in Multi-agent system of Single Link Manipulators with Flexible Joint. Modares Mechanical Engineering. 2015; 14 (15) :75-84
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10861-fa.html
امینی امیر، سجودی مهدی، ازگلی سجاد. طراحی کنترل‌گر‌ بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه‌ی چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (15) :75-84

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10861-fa.html


1- دانشگاه تربین مدرس
2- استادیار عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس
3- استادیار دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (2518 مشاهده)
در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله‌ی توافق جمعی در یک سامانه‌ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی‌های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل‌گر‌ بازخورد خروجی پویا از مرتبه‌ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه‌ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جمله‌ای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکه‌ی مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایه‌های خود را دریافت می‌کند و لذا طراحی کنترل‌گر غیر متمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانه‌ی چندعاملی، در قالب یک سامانه‌ ابعاد بزرگ نوشته می‌شود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل می‌گردد. سپس در سامانه‌حلقه بسته، به منظور تعیین ماتریس‌های مجهول کنترل‌گر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده می‌شود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیه‌ی لیاپانوف، ‌می‌توان نامساوی حاصل را به قالب نامساوی‌های ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روش‌های تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساوی‌های ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روش‌های مشابه پیشین، مقایسه شده است.
متن کامل [PDF 398 kb]   (1796 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: اتوماسیون|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: ۱۳۹۳/۴/۱۵ | پذیرش: ۱۳۹۳/۶/۱۵ | انتشار: ۱۳۹۳/۷/۲۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA