دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 310-303 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.50.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Shafiee Ashtiani M, Yousefi-Koma A, Keshavarz H, Varedi Koulaie S M. Real Time Direct Kinematics Solution of 3-RPS Parallel Robot Using a Semi-Analytical Homotopy Method. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :303-310
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10879-fa.html
شفیعی آشتیانی میلاد، یوسفی کما عقیل، کشاورز حسین، واردی کولایی سید مجتبی. حل بلادرنگ سینماتیک مستقیم ربات موازی 3-آرپی‌اس با بهره گیری از یک روش نیمه تحلیلی هموتوپی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :303-310

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10879-fa.html

حل بلادرنگ سینماتیک مستقیم ربات موازی 3-آرپی‌اس با بهره گیری از یک روش نیمه تحلیلی هموتوپی
میلاد شفیعی آشتیانی1 ، عقیل یوسفی کما* 2، حسین کشاورز3 ، سید مجتبی واردی کولایی4
1- عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- عضو / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
4- استاد/ دانشگاه شاهرود
چکیده:   (4223 مشاهده)
در این مقاله، حل سینماتیک مستقیم ربات موازی 3-آرپی‌اس برای اولین بار با استفاده از ترکیب یک روش عددی (روش استروسکی) و روش نیمه تحلیلی هوموتوپی کانتینیوشن انجام شده است. ویژگی اصلی روش پیشنهادی، سرعت همگرایی بالای آن می‌باشد که قابلیت حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌ها را امکان‌پذیر می‌سازد. در ربات موردنظر، مفاصل دورانی در هر بازو محرک هستند و معادله سینماتیک مستقیم ربات منتج به یک سیستم سه معادله و سه مجهول به شدت غیرخطی میشود. در این پژوهش از روش استروسکی-هوموتوپی کانتینیوشن برای حل معادلات سینماتیک مستقیم این ربات استفاده شده است. از دیگر مزایای این روش علاوه بر سرعت بالا، می‌توان به مستقل بودن از انتخاب مقادیر اولیه و یافتن تمام پاسخ‌های معادلات بدون واگرایی به وسیله‌ی تغییردادن توابع هوموتوپی اشاره کرد. مثال عددی و شبیهسازی برای حل معادلات سینماتیک مستقیم ربات موازی 3-آرپی‌اس منتج به7 پاسخ حقیقی میشود. نتایج نشان میدهد که این روش نسبت به دیگر روشهای هوموتوپی از جمله روش نیوتون-هوموتوپی کانتینیوشن بسیار سریع‌تر میباشد بگونه‌ای که زمان محاسبات را بین 77-97 درصد کاهش میدهد. در نتیجه برای کاربردهای بلادرنگ که سرعت حل و دقت روش اهمیت بالایی دارد، مانند مسائل جلوگیری از برخورد با موانع و یا جلوگیری از تکینگی بسیار مفید است.
واژه‌های کلیدی: سینماتیک مستقیم، بازوی ماهر موازی، ربات 3-آرپی‌اس، استروسکی- هوموتوپی کانتینیوشن
متن کامل [PDF 1103 kb]   (5548 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/3/4 | پذیرش: 1396/3/11 | انتشار: 1396/3/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.