دوره 12، شماره 1 - ( 2-1391 )                   جلد 12 شماره 1 صفحات 65-50 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.1.13.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Salarieh H. Minimum Time and Minimum Switch Path Planning for a Hyper-Redundant Manipulator with Lockable Joints. Modares Mechanical Engineering 2012; 12 (1) :50-65
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11131-fa.html
طاهری فر علی، سالاریه حسن، الستی آریا. طراحی مسیر با هدف بهینه سازی زمان و کمینه نمودن تعداد سوئیچ برای بازوی مارگون کابلی فضایی با مفاصل قفل شونده. مهندسی مکانیک مدرس. 1391; 12 (1) :50-65

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11131-fa.html

طراحی مسیر با هدف بهینه سازی زمان و کمینه نمودن تعداد سوئیچ برای بازوی مارگون کابلی فضایی با مفاصل قفل شونده
علی طاهری فر1، حسن سالاریه* 2، آریا الستی3
1- دانشچو
2- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
3- استاد
چکیده:   (5617 مشاهده)
در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده اند. در بخش اول، جهت کاهش ارتعاشات و مصرف انرژی و افزایش دقت حرکت، مسیر با مشخصه کمترین تعداد سوئیچ، به روش بهینه سازی یافت شده است. برای صحه گذاری بر نتایج بدست آمده چند آزمایش مختلف طراحی و بررسی شده است و براساس آن عملکرد مناسب روش پیشنهاد شده نشان داده شده است. دربخش دوم، طراحی مسیر با هدف کمینه نمودن زمان بر اساس تئوری بنگ-بنگ ارائه شده است. در این بخش سینماتیک معکوس بازو در نقطه هدف به گونه ای حل شده است که مجموع تغییر طول پایه های لینک ها حداقل شوند. در این قسمت نتایج بدست آمده از روش پرواز پرندگان با نتایج روش شبیه سازی انجماد طبیعی مقایسه شده است تا صحت پاسخ های حاصل شده تائید و عملکرد صحیح آن روشن گردد.
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر، بهینه سازی، بازوهای افزونه، الگوریتم پرواز پرندگان
متن کامل [PDF 1322 kb]   (6606 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1390/4/29 | پذیرش: 1390/10/10 | انتشار: 1391/2/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.