دوره 14، شماره 13 - ( 1393 )                   جلد 14 شماره 13 صفحات 281-290 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Yazdani M, Tale Masouleh M, Hasanvand M, yahyapour I, Ghafouri Tabrizi M. Inverse Dynamic Problem of Two Parallel Manipulators with Identical Limbs Structures. Modares Mechanical Engineering. 2015; 14 (13) :281-290
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11196-fa.html
یزدانی مجتبی، طالع ماسوله مهدی، حسنوند میلاد، یحیی‌پور ایمان، غفوری تبریزی محمود. تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی معکوس دو مکانیزم موازی با ساختار سینماتیکی یکسان در شاخه‌ها و قید‌های افزونه. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (13) :281-290

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11196-fa.html


1- دانشگاه امیرکبیر
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه خواجه نصیر
4- دانشگاه آزاد اسلامی قزوین
چکیده:   (2933 مشاهده)
در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگرانژ بر روی این زیرساختارها پیاده سازی شده اند. با به کارگیری روش لاگرانژ و با استفاده از مقادیر سینماتیکی استخراج شده، مدل دینامیکی هر زیر ساختار در فضای وظیفه به دست آمده است. سپس مدل دینامیکی مجری نهایی، که می توان از آن به عنوان قید مرتبط کننده زیر ساختارها یاد کرد، با استفاده از روش نیوتن-اویلر نوشته و به معادلات مستقل از هم منتج شده است. همچنین دسته بندی بین نیروهای به کار رفته در مدلسازی، نظیر نیروهای محرک انتقال یافته و نیروهای قیدی انجام شده است. در انتها، نتایج بدست آمده از روش فوق با یک نرم افزار شبیه سازی دینامیکی مقایسه شده است. این مقایسه تطابق بین نتایج حاصله از این دو طریق را به خوبی نشان داده است.
متن کامل [PDF 2106 kb]   (3161 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: ۱۳۹۲/۱۰/۱۵ | پذیرش: ۱۳۹۲/۱۱/۶ | انتشار: ۱۳۹۳/۷/۱۹

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA