دوره 17، شماره 5 - ( 5-1396 )                   جلد 17 شماره 5 صفحات 51-41 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.5.54.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mohammadi Nasrabadi A A, Absalan F, Moosavian S A A. Design, modeling and simulation of weight compensation walking assistant robot. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (5) :41-51
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11230-fa.html
محمدی نصرآبادی علی اصغر، آبسالان فرشید، موسویان سید علی اکبر. طراحی، مدل‌سازی و بررسی عملکرد ربات کمک‌حرکتی جهت جبران وزن. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (5) :41-51

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11230-fa.html

طراحی، مدل‌سازی و بررسی عملکرد ربات کمک‌حرکتی جهت جبران وزن
علی اصغر محمدی نصرآبادی1 ، فرشید آبسالان2 ، سید علی اکبر موسویان* 3
1- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (5045 مشاهده)
ربات‌های پوشیدنی به ربات‌هایی اطلاق می‌شود، که به منظور توان‌افزایی و یا توان‌بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می‌گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه‌ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به‌وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. این مطالعه درباره ربات کمکی پایین‌تنه‌ای است که تنها از یک عملگر برای هرپا استفاده می‌کند. در این مقاله پس از یک مرور کوتاه از ربات‌های پوشیدنی و کاربردهای آن‌ها، طراحی مناسب از رباتی با نام ربوواک که از سیستم جبران اثر وزن هوندا الهام گرفته شده است، ارائه می‌شود. در ادامه مدل سینماتیکی و دینامیکی سیستم با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ استخراج شده و با استفاده از نتایج نرم‌افزار ادامز اعتبارسنجی می‌شوند. نتایج راستی‌آزمایی سینماتیکی و دینامیکی با دقت بالا (اختلاف در حد صفر) ارائه می‌شود. در ادامه تحقق مبنای اصلی طراحی ربات، یعنی نیروی کمکی در راستای نیروی کف پا مورد بررسی قرار می‌گیرد و با بررسی راستای اعمال نیروی کمکی توسط مکانیزم ربات و مقایسه آن با راستای مطلوب، راستای مطلوب با دقت 0.02 رادیان حاصل می‌شود. در انتها تاثیر تغییرات در وزن کاربر، اصظکاک در اجزا ربات کمک‌حرکتی و تغییر موقعیت مرکز جرم کاربر مورد بررسی قرارگرفته است.
واژه‌های کلیدی: طراحی مکانیکی، ربات‌های پوشیدنی، مدل‌سازی دینامیکی، تحمل وزن
متن کامل [PDF 1481 kb]   (6731 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/11/6 | پذیرش: 1395/12/22 | انتشار: 1396/2/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.