دوره 15، شماره 5 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 5 صفحات 13-24 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Lavaei Yanesi A, Amiri Atashgah M A. Three-Dimensional Constrained Optimal Motion Planning for a Six-Degree-of-Freedom Quadrotor Helicopter for Urban Traffic Purposes. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (5) :13-24
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11338-fa.html
لوایی یانسی ابوالفضل، امیری آتشگاه محمدعلی. طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی مقید برای یک ربات پرنده‌ی چهارپره شش درجه آزادی جهت کاربردهای ترافیک شهری. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (5) :13-24

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11338-fa.html


1- کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
2- استادیار دانشگاه تهران - دانشکده علوم و فنون نوین
چکیده:   (2388 مشاهده)
ترافیک، یک واژه‌ی شناخته شده‌ی بین المللی است که یکی از مهمترین عوامل ایجاد آن در کشورهای توسعه یافته افزایش جمعیت می‌باشد. بررسی‌ها نشان می‌دهد که بهترین راه کنترل ترافیک و به مفهوم دیگر به حداقل رساندن ضرر و زیان ناشی از آن، استفاده از عواملی است که گزارشات ترافیک را در بهینه ترین زمان ممکن انجام دهد. لذا در این پژوهش به منظور کنترل ترافیک، پس از مدل‌سازی ربات پرنده‌ی چهارپره توسط رابطه‌ی نیوتن- اویلر، یک مسیر سه بعدی بهینه‌ی مقید با استفاده از تکنیک ترتیب مستقیم طراحی شده است. به عبارت دیگر، ابتدا مسئله‌ی مطرح شده در این پژوهش به عنوان یک مسئلۀ کنترل بهینه فرموله شده است و سپس مسئله‌ی کنترل بهینه با استفاده از رویکرد ترتیب مستقیم که یکی از روشهای حل عددی مسائل کنترل بهینه است، کاملا گسسته شده و به یک مسئلۀ برنامه ریزی غیرخطی تبدیل گردیده است. در نهایت حل مسئله‌ی برنامه ریزی غیرخطی فوق الذکر از طریق حل کننده‌ ی SNOPT صورت گرفته است که برای حل از روش های گرادیانی نظیر SQP بهره می گیرد. لازم به ذکر است از آنجایی که هدف غایی طراحی مسیر در این پژوهش، کنترل ترافیک شهری می‌باشد، لذا قیدهای در حین مسیر تعریف شده در حل این مسئله از نوع قیدهای شهری هستند بدین صورت که هر ساختمان در مسیر پروازی با یک استوانه مدل شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می‌دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی می‌باشد.
متن کامل [PDF 629 kb]   (2427 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۳/۸/۱۷ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۱/۲۶ | انتشار: ۱۳۹۴/۱/۱۵

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA