دوره 15، شماره 12 - ( 11-1394 )                   جلد 15 شماره 12 صفحات 199-189 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.12.53.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Zare K, Koofigar H R. Adaptive Second Order Sliding Mode Controller for Two-input Two output Uncertain Nonlinear Systems and Application to a 2-DOF Helicopter Model. Modares Mechanical Engineering 2016; 15 (12) :189-199
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11372-fa.html
زارع کاظم، کوفیگر حمیدرضا. کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی برای سیستم‌ های نامعین غیرخطی دو ورودی-دو خروجی و کاربرد در هلیکوپتر دو درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (12) :189-199

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11372-fa.html

کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی برای سیستم‌ های نامعین غیرخطی دو ورودی-دو خروجی و کاربرد در هلیکوپتر دو درجه آزادی
کاظم زارع1 ، حمیدرضا کوفیگر* 1
1- دانشگاه اصفهان
چکیده:   (6429 مشاهده)
در این مقاله، کنترل‌کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم‌های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت‌ها و اختلالات خارجی کران‌دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل‌کننده‌ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می‌شود و اثر کوپلینگ موجود بین دو زیر سیستم به عنوان نامعینی مدل در نظر گرفته شده است. روش مد لغزشی با سطح لغزشی تناسبی انتگرالی به کار برده شده در مقایسه با مد لغزشی کلاسیک دارای مزایای بسیاری است و برای سیستم‌هایی که آفست یا خطای حالت ماندگار زیادی دارند کارایی بهتری از خود نشان می‌دهد. برای جلوگیری از پدیده چترینگ، روش‌ مد لغزشی مرتبه دوم پیشنهاد شده است. با استفاده از بهره سوئیچینگ تطبیقی، روش جدیدی ارائه شده که برخلاف روش‌های دیگر در این روش به کران بالای نامعینی‌ها و عدم قطعیت‌های سیستم نیازی نیست و در عین حال بهره سوئیچینگ مطابق با شرایط سیستم، افزایش و کاهش می‌یابد. خاصیت مقاوم بودن سیستم در برابر نامعینی‌ها و اختلالات خارجی اعمال شده به سیستم و پایداری سیستم با دو مرحله استفاده از تابع لیاپانف تضمین می‌گردد. درنهایت روش پیشنهادی جهت کنترل زاویه سمت و ارتفاع هلیکوپتر آزمایشگاهی با دو درجه آزادی اعمال می‌شود. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مناسب الگوریتم طراحی شده را با وجود اختلالات خارجی و نامعینی‌های مدل نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: کنترل غیرخطی، مد لغزشی مرتبه دوم، سیستم‌های دو ورودی – دو خروجی، هلیکوپتر آزمایشگاهی، سیستم‌های مکاترونیک
متن کامل [PDF 525 kb]   (9614 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1394/5/21 | پذیرش: 1394/7/27 | انتشار: 1394/9/7
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.