دوره 18، شماره 3 - ( 1397 )                   جلد 18 شماره 3 صفحات 135-145 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Afhami R, Fesharakifard R, Khosravi M A. Dynamic Analysis of a Quadrotor in Variable Operating Conditions. MME. 2018; 18 (3) :135-145
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11828-fa.html
افهمی رامین، فشارکی فرد رسول، خسروی محمد اعظم. تحلیل دینامیکی یک کوادروتور در شرایط کاری متغیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (3) :135-145

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-11828-fa.html


1- گروه آموزشی مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
2- پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
چکیده:   (692 مشاهده)
در این مقاله روی مدل‌سازی دینامیکی کوادروتور با توجه به تغییرات در شرایط کاری آن تمرکز شده‌است. هدف اصلی این پژوهش ارائه‌ی معادلات دینامیکی کامل حاکم بر کوادروتور با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ و با درنظر گرفتن تمامی نیروهای آیرودینامیکی که بر حرکت آن تاثیر می‌گذارند می‌باشد. در مقالات پیشین، معادلات دینامیکی هیچگاه به طور جامع درنظر گرفته نشده‌است. مطالعه دینامیک کوادروتور به شناخت فیزیک و رفتار آن کمک می‌کند و به حصول یک مدل دقیق از سیستم می‌انجامد. با حصول چنین مدلی کنترل کوادروتورا به مراتب ساده‌تر از مدل‌های غیر دقیق موجود می‌شود. جهت درنظر گرفتن مجموعه نیروها و گشتاورهای دخیل در دینامیک کوادروتور، از مطالعات انجام شده پیشین استفاده می‌شود و پس از شرح دادن هر یک از نیروها و روابط دقیق آن‌ها، مدل دینامیکی کامل کوادروتور ارائه می‌شود. در انتها عملکرد سیستم در دو شرایط کاری متفاوت یکی بدون درنظر جسم متصل خارجی به کوادروتور و دیگری در شرایط کوپل شده با یک دوربین، به صورت عددی شبیه‌سازی می‌گردد و به کمک آن‌ها مدل دینامیکی حاصل صحه‌گذاری می‌شود. در شرایط کاری اول در دو آزمون متفاوت به بررسی و مقایسه معادلات دینامیکی کار حاضر با کارهای پیشین پرداخته‌خواهدشد. در شرایط کاری دوم عملکرد کوادروتور تحت تاثیر دوربین متصل به آن که با حرکت خود معادلات دینامیکی سیستم را به صورت پیوسته تغییر می‌دهد، بررسی می‌شود.
متن کامل [PDF 1749 kb]   (469 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۶/۹/۱۵ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱۱/۵ | انتشار: ۱۳۹۷/۱۲/۴

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید