دوره 17، شماره 7 - ( 7-1396 )                   جلد 17 شماره 7 صفحات 19-9 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.7.58.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Heidary S H, Beigzadeh B, Riahi M. Simulation and impedance control of the grasping of a spherical object with soft contact surfaces. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (7) :9-19
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12013-fa.html
حیدری سیدحمیدرضا، بیگ زاده برهان، ریاحی محمد. شبیه‌سازی و کنترل امپدانس گیرش یک شیء الاستیک کروی بوسیله انگشتان نرم. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (7) :9-19

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12013-fa.html

شبیه‌سازی و کنترل امپدانس گیرش یک شیء الاستیک کروی بوسیله انگشتان نرم
سیدحمیدرضا حیدری1 ، برهان بیگ زاده* 2، محمد ریاحی3
1- آزمایشگاه بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
2- استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
3- مدیر گروه ساخت و تولید دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت
چکیده:   (4914 مشاهده)
از جمله ویژگی‌های انگشتان انسان نرم بودن نوک انگشتان است که در مسئله‌ی گیرش به ویژه گیرش یک شیء همگن الاستیک منجر به برقراری غلتش ناب می‌شود و این به خودی خود گیرشی پایدار را به همراه خواهد داشت. در این راستا این مقاله فرآیند گیرش یک شیء نرم نظیر یک توپ کروی همگن الاستیک توسط یک جفت انگشتان موازی با نوک نرم نیمکره‌ای را مورد بررسی قرار می‌دهد. در این مقاله پس از مدل کردن سیستم و استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن، روش کنترلی امپدانس بر پایه‌ی کنترل موقعیت برای کنترل این سیستم در نظرگرفته می‌شود. به منظور پیاده سازی کنترلر و اعتبار سنجی آن، مدلی از این سیستم در نرم افزار آدامز شبیه سازی می‌شود. این نرم افزار نیز پس از تعامل با نرم افزار سیمولینک به عنوان بخشی از سیستم کنترلی قرار می‌گیرد و مسئله‌ی گیرش به صورت به هنگام شبیه سازی و کنترل می‌شود. نتایج حاصل از پیاده سازی نشان از توانایی این کنترلر در ردگیری مناسب انگشتان رباتیکی تا قبل از گیرش و تضمین پایداری گیرش به هنگام گیرش یک توپ همگن الاستیک دارد.
واژه‌های کلیدی: گیرش، انگشتان با نوک نرم، توپ همگن الاستیک، کنترل امپدانس، پایداری
متن کامل [PDF 1335 kb]   (5916 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/12/16 | پذیرش: 1396/3/5 | انتشار: 1396/4/16
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.