دوره 17، شماره 4 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 4 صفحات 101-110 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Anvari Z, Varshovi-Jaghargh P, Tale Masouleh M. The Mechanical interference-free workspace of the planar parallel robots using geometric approach. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (4) :101-110
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1335-fa.html
انوری زلفا، ورشوی جاغرق پیام، طالع ماسوله مهدی. فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات‌های موازی صفحه‌ای با استفاده از روش هندسی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (4) :101-110

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1335-fa.html


1- کارشناس، مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
2- استادیار، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
3- استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران
چکیده:   (1414 مشاهده)
رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای‌کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای‌کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم‌های موازی صفحه‌ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط‌ها، برای تشخیص برخوردها در فضای‌کاری مکانیزم موازی صفحه ای پیشنهاد می‌گردد. در این روش، ابتدا پیکربندی‌های ربات موازی صفحه‌ای در تمام نقاط فضای‌کاری بدست آورده می‌شود. سپس برخورد دو به دوی لینکها با یکدیگر و موانع، که به ترتیب با پاره خط و چندضلعی مدل شده اند، مورد بررسی قرار میگیرد. در نهایت، فضای‌کاری عاری از برخورد در یک جهتگیری خاص سکوی متحرک بدست می آید. علاوه بر آن در این مقاله نوعی شاخص برای بررسی فضای‌کاری با توجه به تداخل مکانیکی معرفی میشود. شاخص فوق دیدگاه مناسبی جهت یافتن بهترین فضای‌کاری ارائه میدهد. برای ارزیابی نتایج، این روش بر روی دو ربات موازی صفحه‌ای به نام‌های 3RRR و 3PRR در حالتهای کاری مختلف اجرا می‌گردد. نتایج حاصله نشان می‌دهند که نسبت فضای کاری عملی به فضای‌کاری تئوری، با افزایش زاویه سکوی متحرک در دو جهت ساعتگرد و پادساعتگرد، کاهش می‌یابد. همچنین، به علت تفاوت در تعداد لینک‌های متحرک، فضای‌کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات موازی 3RRR به طور معمول محدودتر از ربات موازی 3PRR می‌باشد.
متن کامل [PDF 1836 kb]   (1956 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۵/۱۰/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۵/۱۲/۱ | انتشار: ۱۳۹۶/۱/۱۴

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA