دوره 18، شماره 8 - ( 9-1397 )                   جلد 18 شماره 8 صفحات 44-37 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Esapour S, Ranjbar N. A. Adaptive Wavelet Neural Network Tracking Control of a Single-Link Robot with Backlash Input. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (8) :37-44
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-15586-fa.html
عیسی پور سپیده، رنجبر نوعی ابوالفضل، ساداتی رستمی سید جلیل. کنترل ردیابی شبکه‌ی عصبی موجک تطبیقی یک ربات تک لینک با ورودی لقی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (8) :37-44

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-15586-fa.html


1- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
2- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
3- عضو هیئت علمی دانشکده برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده:   (6779 مشاهده)
در این مقاله یک کنترل کننده ردیابی مبتنی بر شبکه عصبی ویولت تطبیقی، برای حل مشکل پایداری و کنترل کلاسی از سیستمهای غیرخطی نامعین زمان-گسسته مورد بررسی قرار گرفته است. سیستم مورد مطالعه به فرم پسخورد اکید بوده و شامل غیرخطی لقی و اغتشاش خارجی می باشد و غیرخطی لقی به شکل نامتقارن در نظر گرفته شده است. این سیستمها حالت کلی تری نسبت به سیستمهای مورد مطالعه پیشین دارد و برای غلبه بر پیچیدگی پایداری آن، با استفاده از توابع پیش‌بین، به یک سیستم پیش‌بینی کننده n گام پیش رو تبدیل شده است. در اینجا از شبکه‌ی عصبی موجک برای تقریب توابع ناشناخته در سیستم‌های تبدیل شده استفاده می‌شود. قوانین تطبیق بر اساس قاعده‌ی گرادیان نزولی، برای بروزرسانی وزنهای شبکه عصبی موجک و جبران اثر پارامترهای نامعلوم لقی طراحی می‌شود. بر اساس تئوری لیاپانوف نشان داده می شود که همه ی سیگنالها در سیستم حلقه بسته کراندار بوده و خطای ردیابی به همسایگی کوچکی از صفر همگرا می شود. روش ارائه شده در این مقاله، بر روی یک سیستم روبات با یک بازوی مکانیکی متحرک شبیه سازی شده است و در پایان، به منظور اعتبارسنجی، نتایج روش پیشنهادی با نتایج اعمال دو کنترل‌کننده PID و مد لغزشی، مورد مقایسه قرار گرفته است.
متن کامل [PDF 3406 kb]   (3172 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: سازه های هوا فضا
دریافت: 1396/11/20 | پذیرش: 1397/7/3 | انتشار: 1397/7/3

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.