دوره 19، شماره 2 - ( 1397 )                   جلد 19 شماره 2 صفحات 375-386 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Sheikhi M, Hadi A, Ghasemi Varzaneh M. Design of a basic module for angular motion of spherical joints using the actuators of shape memory alloys and magnetic stabilization system. Modares Mechanical Engineering. 2018; 19 (2) :375-386
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-19042-fa.html
شیخی محمدمراد، هادی علیرضا، قاسمی‌ورزنه محسن. طراحی یک ماژول پایه‌ای برای حرکت زاویه‌ای مفاصل کروی با به‌کارگیری محرک‌های آلیاژهای حافظه‌دار و سیستم تثبیت‌کننده مغناطیسی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 19 (2) :375-386

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-19042-fa.html


1- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران ، m.sheikhi@sru.ac.ir
2- بخش مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران
3- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
چکیده:   (73 مشاهده)
مفاصل کروی کاربرد ویژه‌ای در بسیاری از سیستم‌های رباتیک از جمله کاربردهای مختلف صنعتی و پزشکی به‌ویژه در محیط‌های بدون ساختار دارند. سیستم‌های رباتیک ماژولار راه حل‌های مناسبی برای به‌کارگیری در این محیط‌ها هستند؛ به‌گونه‌ای که پیکربندی ربات‌ها می‌تواند سریع و آسان با اتصال‌دادن یا جداکردن ماژول‌های مختلف تغییر کند. انعطاف‌پذیری ماژول‌ها، درجات آزادی کافی، امکان تثبیت موقعیت ماژول و سفتی آن برای حفظ استحکام و سفتی ربات ماژولار هنگام انجام ماموریت از مهم‌ترین مشخصه‌های یک ربات مفصلی ماژولار است. آلیاژهای حافظه‌دار، محرک‌های مطلوبی برای به‌کارگیری در ماژول‌های رباتیک هستند که می‌توان با به‌کارگیری آنها به سیستمی سبک، کم‌حجم و بدون نویز دسترسی پیدا کرد. در این مقاله با جای‌گذاری سه جفت فنر آلیاژ حافظه‌دار در ساختار یک ماژول مفصلی انعطاف‌پذیر مکانیزمی با ۲‌درجه آزادی ایجاد شده است. همچنین با تعبیه یک سیستم الکترومغناطیسی در مفصل امکان تثبیت موقعیت آن در موقع لزوم فراهم شده است. ماژول توسعه‌یافته، علاوه بر انعطاف‌پذیری زیاد می‌تواند در مواقع لزوم موقعیت خود را ثابت نگه داشته و استحکام بازوی رباتیک را افزایش دهد. در این پژوهش، طراحی ماژول ارایه شده و تحلیل سینماتیکی و نیرویی آن مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین اثربخشی سیستم تثبیت موقعیت در کنترل مناسب‌تر موقعیت ماژول با آزمایش تجربی صحه‌گذاری شده است.
متن کامل [PDF 1625 kb]   (18 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۱/۲۷ | پذیرش: ۱۳۹۷/۸/۱ | انتشار: ۱۳۹۷/۱۱/۱۳
* نشانی نویسنده مسئول: تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک. کد پستی: 1678815811

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code

ارسال پیام به نویسنده مسئول