دوره 17، شماره 1 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 1 صفحات 273-283 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Yazdankhoo B, Beigzadeh B. Improving transparency in bilateral teleoperation systems based on model-mediated approach. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (1) :273-283
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1908-fa.html
یزدان خو بهنام، بیگ زاده برهان. افزایش شفافیت در سیستم‌های تله‌اپراتوری دوجانبه بر مبنای رویکرد مدل میانجی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (1) :273-283

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1908-fa.html


1- دانشگاه علم و صنعت ایران
2- استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (1406 مشاهده)
شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم‌های تله‌اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری‌های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله‌اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می‌کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن‌جا به‌صورت محلی محاسبه ‌گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی در سیستم افزایش می‌دهد. قرار دادن محیط مجازی در محل صحیح تأثیر چشم‌گیری بر افزایش شفافیت سیستم دارد، اما روش‌های ارائه شده برای این منظور عموماً یا نیازمند ساده‌سازی مدل محیط هستند یا تأثیر منفی بر شفافیت می‌گذارند. در این مقاله الگوریتمی نوین و در عین حال بسیار ساده جهت تعیین موقعیت محیط مجازی و زمان برخورد ارائه‌ شده است. مهم‌ترین ویژگی‌ این الگوریتم این است که اولاً مستقل از مدل محیط بوده و بنابراین برای تمام محیط‌ها قابل پیاده‌سازی است، ثانیاً شفافیت سیستم را بدون استفاده از سنسورهای اضافی افزایش می‌دهد. رویکرد پیشنهادی در یک سیستم تله‌اپراتوریِ دو‌جانبه‌ی یک درجه آزادی با تأخیر زمانی پیاده‌سازی شده است. جهت تخمین امپدانس محیط از روش‌های نوینِ دقیق و مقاوم استفاده شده است. از کنترلرهای امپدانس و مد لغزشی برای کنترل به ترتیب راهبر و پیرو استفاده شده و عملکرد سیستم در تعامل با محیط‌های سخت و نرم بررسی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد در تعامل با هر دو محیط شفافیت سیستم بسیار بالا است، اما تنها در لحظه ابتدایی برخورد با محیط سخت پرش مدل رخ می‌دهد.
متن کامل [PDF 957 kb]   (1728 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۵/۸/۷ | پذیرش: ۱۳۹۵/۹/۲۰ | انتشار: ۱۳۹۵/۱۰/۲۶

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA