جستجو در:
دوره 19، شماره 6 - ( خرداد 1398 )
جلد 19 شماره 6 صفحات 1396-1385 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Chalangari Juybari H, Tale Masouleh M, Dadash Zadeh B. Modeling and Experimental Evaluation of Stiffness of a Linear Decoupled 3 Degree of Freedom Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (6) :1385-1396
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-20749-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-20749-fa.html
چلنگری جویباری حامد، طالع ماسوله مهدی، داداش‌زاده بهنام. مدل‌سازی و ارزیابی عملی سختی ربات موازی با سه‌درجه آزادی مستقل خطی. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (6) :1385-1396
1- گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
2- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران، تهران، ایران ، m.t.masouleh@ut.ac.ir
2- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران، تهران، ایران ، m.t.masouleh@ut.ac.ir
چکیده: (6525 مشاهده)
ربات‌های با مکانیزم موازی در مقایسه با ربات‌های سری، دارای مزیت‌هایی از جمله دقت بالا، نسبت بالای بار اعمالی به وزن ربات و همچنین سختی بالاتر هستند که موجب استفاده از این مکانیزم‌ها در کاربردهای دقیق می‌شود. درنظرگرفتن رفتار سختی مکانیزم، یکی از جنبه‌های مهم در حین طراحی است که باعث می‌شود دقت مطلوب با توجه به کاربرد مورد نظر حاصل شود. هدف از این مقاله، ارزیابی سختی و خطاهای ناشی از نرمی مکانیزم یک ربات موازی سه‌درجه آزادی است. به همین منظور میزان جابه‌جایی مجری نهایی به‌ازای بار اعمالی به‌صورت شبیه‌سازی و عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله معرفی و ویژگی‌های آن بیان شده است. سپس، سختی مکانیزم با استفاده از روش آنالیز المان محدود مدل می‌شود و با اعمال شرایط مرزی مورد نظر، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های معین مجری نهایی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه، به‌منظور راستی‌آزمایی نتایج به‌دست‌آمده از مدل‌سازی سختی، دستگاهی نوین به منظور اندازه‌گیری سختی مکانیزم، معرفی و نحوه کار با آن دستگاه نیز شرح داده شده است. با استفاده از این دستگاه، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های مشابه اندازه‌گیری شده است. در انتها، جواب مدل‌سازی سختی و نتایج به‌دست‌آمده از اندازه‌گیری عملی، گزارش و با هم مقایسه می‌شوند که نشان می‌دهد ربات با مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله، دارای رفتار سختی مناسب بوده و در کاربردهای دقیق مورد اطمینان و قابل به‌کارگیری است.
واژه‌های کلیدی: ربات موازی درجه آزادی محدود، مدل‌سازی سختی، روش آنالیز المان محدود، دستگاه اندازه‌گیری سختی
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1397/2/22 | پذیرش: 1397/10/4 | انتشار: 1398/3/11
دریافت: 1397/2/22 | پذیرش: 1397/10/4 | انتشار: 1398/3/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |