دوره 19، شماره 7 - ( 1398 )                   جلد 19 شماره 7 صفحات 1759-1766 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Rahimi N, Binazadeh T. Distributed Adaptive Robust Controller Design for Consensus in Multi-Agent System Including Robot Arms with Actuator Saturation Constraint. Modares Mechanical Engineering. 2019; 19 (7) :1759-1766
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-21160-fa.html
رحیمی ناهید، بینازاده طاهره. طراحی کنترل‌کننده‌ها‌ی تطبیقی توزیع‌شده برای توافق در سامانه‌ چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (7) :1759-1766

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-21160-fa.html


1- دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران
2- دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران ، binazadeh@sutech.ac.ir
چکیده:   (268 مشاهده)
در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده‌های توزیع‌شده به‌منظور حل مساله‌ توافق رهبر محور برای یک سامانه‌ چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک‌لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به‌عنوان یک عامل در نظر گرفته می‌شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم‌های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم‌های نامعلوم به‌دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده‌سازی مدل ایجاد می‌شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه‌ سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین‌بردن اثر نایقینی‌های سیستم، از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور، حد بالای نایقینی‌های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آیند. این رویکرد محافظه‌کاری را به‌شدت کاهش می‌دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع‌شده به نحوی طراحی می‌شود که تمام بازوها، علی‌رغم نایقینی‌های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح‌شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل‌کننده‌های مد لغزشی تطبیقی توزیع‌شده طراحی شده‌اند. در انتها شبیه‌سازی‌هایی به‌منظور تایید نتایج تئوری‌ها ارایه شده است.
متن کامل [PDF 748 kb]   (149 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۳/۱ | پذیرش: ۱۳۹۷/۱۰/۲۳ | انتشار: ۱۳۹۸/۴/۱۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول