دوره 19، شماره 7 - ( 1398 )                   جلد 19 شماره 7 صفحات 1767-1777 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khonsarian R, Farrokhi M. Vision-Based Model Predictive Control of Wheeled Mobile Robot. Modares Mechanical Engineering. 2019; 19 (7) :1767-1777
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-23019-fa.html
خونساریان رویا، فرخی محمد. کنترل مدل پیش‌بین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخ‌دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (7) :1767-1777

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-23019-fa.html


1- گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
2- گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران ، farrokhi@iust.ac.ir
چکیده:   (134 مشاهده)
در این مقاله کنترل ربات متحرک چرخ‌دار بر مبنای بینایی ماشین موردتوجه واقع شده‌است. یکی از روش‌های رایج در کنترل سیستم‌های مذکور، استفاده از الگوریتم‌های مدل‌پیش‌بین می‌باشد. در این دست از سیستم‌ها، سرعت پاسخ الگوریتم کنترلی و بهینگی آن دو فاکتور اساسی برای رسیدن به عملکرد مطلوب می‌باشد. همچنین عدم امکان دست‌یابی به مقادیر دقیق پارامترهای ربات و تغییر آن‌ها در حین عملکرد ربات، چالش مهمی در پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌ است، لذا تمرکز این مقاله روی الگوریتم کنترلی مدل پیش‌بین مقاوم و بی‌درنگ می‌باشد تا بتواند علاوه بر پاسخ بهینه و بی‌درنگ، پایداری ربات را در برابر نایقینی‌ها و اغتشاشات محیطی تضمین نماید. به این منظور از روش بهینه‌سازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر به‌عنوان بهینه‌ساز کنترل مدل‌پیش‌بین استفاده شده تا بتواند به‌صورت بی درنگ مقادیر بهینه ورودی های کنترلی را محاسبه نماید. ترکیب بهینه‌سازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر با کنترل مدل‌پیش‌بین منجر به فرمول‌بندی و قیود جدیدی شده که نوآوری مقاله محسوب می‌شود. در نهایت به‌منظور بررسی صحت عملکرد الگوریتم پیشنهادی، عبور ربات از راهرو با حضور موانع در نرم افزار V-REP شبیه‌سازی شده‌است. نتایج نشان می‌دهد که زمان محاسبه ورودی کنترلی بهینه در مقایسه با روش‌های مشابه کاهش یافته‌است و همچنین انتخاب مسیر بهینه توسط سیستم فازی در حضور موانع به‌شکل مناسبی انجام شده‌است.
 
متن کامل [PDF 882 kb]   (85 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۴/۲۱ | پذیرش: ۱۳۹۷/۱۰/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۸/۴/۱۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول