دوره 17، شماره 9 - ( 9-1396 )                   جلد 17 شماره 9 صفحات 129-119 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.9.16.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Kardan I, Akbarzadeh A. Agility enhancement using an assistive controller for exoskeleton robots. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (9) :119-129
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2387-fa.html
کاردان ایمان، اکبرزاده علیرضا. افزایش چالاکی با استفاده از یک الگوریتم کنترلی یاری گر برای ربات های اسکلت خارجی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (9) :119-129

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2387-fa.html

افزایش چالاکی با استفاده از یک الگوریتم کنترلی یاری گر برای ربات های اسکلت خارجی
ایمان کاردان1 ، علیرضا اکبرزاده* 2
1- دانشجوی دکتری/ گروه مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران
2- استاد/دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (3752 مشاهده)
رباتهای اسکلت خارجی یاریگر دسته ای از رباتهای پوشیدنی هستند که در هنگام انجام حرکات مختلف، بخشی از نیروی مورد نیاز کاربر را تأمین میکنند. در نتیجه، کاربر با صرف نیروی کمتری حرکات مورد نظر را انجام خواهد داد. الگوریتمهای کنترلی مختلفی برای رباتهای اسکلت خارجی یاریگر پیشنهاد شده و تأثیر آنها بر عملکرد کاربران مورد ارزیابی قرار گرفته است. نویسندگان مقاله حاضر اخیراً یک روش کنترلی جدید، با نام الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی، را برای رباتهای اسکلت خارجی با عملگرهای الاستیک سری ارائه کرده اند. این روش به تعداد بسیار کمی حسگر نیاز داشته، مستقل از نیت کاربر بوده و دارای یک ساختار ساده و غیر مبتنی بر مدل میباشد. در این مقاله، تأثیر الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی بر افزایش چالاکی کاربران مورد ارزیابی قرار گرفته است. یک ربات فیزیوتراپ زانو به عنوان ربات اسکلت خارجی تک مفصله در نظر گرفته شده است. با اتصال یک عملگر الاستیک سری به ربات و پیاده سازی الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی، چالاکی کاربر در یک آزمایش تعقیب هدف بررسی شده است. زاویه مطلوب و واقعی زانو توسط دو نشانگر بر روی یک صفحه نمایش به کاربر نشان داده شده و از کاربر خواسته شده است که با حرکت دادن پای خود، موقعیت مطلوب را تعقیب نماید. دقت کاربر در تعقیب هدف با تکرار آزمایش در دو حالت یاری شده و یاری نشده، اندازه گیری و مقایسه شده است. نتایج آزمایشها به خوبی تأثیر الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی را بر افزایش چالاکی کاربر تأیید میکند.
واژه‌های کلیدی: ربات اسکلت خارجی، الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی، چالاکی
متن کامل [PDF 1490 kb]   (5371 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/2/26 | پذیرش: 1396/4/6 | انتشار: 1396/6/17
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.