دوره 12، شماره 6 - ( 12-1391 )                   جلد 12 شماره 6 صفحات 68-52 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.6.3.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Sadati S, Naraghi M, Ohadi A. Optimum Design, Manufacturing and Experiment of a Passive Walking Biped: Effects of Structural Parameters on Efficiency, Stability and Robustness on Uneven Trains. Modares Mechanical Engineering 2013; 12 (6) :52-68
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2444-fa.html
ساداتی سید محمد هادی، نراقی مهیار، اوحدی همدانی عبدالرضا. طراحی بهینه، ساخت و آزمایش یک راه‌رونده‌ی دوپای غیرفعال: ‏اثر پارامترهای ساختاری بر بازده، پایداری، عبور از پستی و بلندی. مهندسی مکانیک مدرس. 1391; 12 (6) :52-68

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2444-fa.html

طراحی بهینه، ساخت و آزمایش یک راه‌رونده‌ی دوپای غیرفعال: ‏اثر پارامترهای ساختاری بر بازده، پایداری، عبور از پستی و بلندی
سید محمد هادی ساداتی1 ، مهیار نراقی* 2، عبدالرضا اوحدی همدانی3
1- دانشجو کارشناسی ارشد / دانشگاه صنعتی شریف (تهران)
2- استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
3- دانشیار / دانششکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
چکیده:   (5604 مشاهده)
راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و انجام آزمایش های عملی، می تواند بیشتر مورد توجه قرار گیرد. در کار حاضر با گسترش ساده ترین مدل راه رونده، مدلی نزدیک تر به مدل قابل ساخت در نظر گرفته شده، سپس با تغییر پارامترهای ساختاری، میزان اثر بر بازده، پایداری و توانایی عبور از پستی و بلندی راه رونده و محدوده ی بهینه آن ها بررسی شده است. نشان داده می شود شعاع کف و مکان مرکز جرم پاها بیشترین تاثیر را بر پارامترهای حرکتی مدل دارد. پس از مقایسه ی نتایج با بررسی های مشابه پیشین و شبیه سازی در نرم افزار آدامز، روند ساخت مدلی بهینه به روش الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. در انتها با تعریف پنج مرحله آزمایش، نشان داده شد که درکنار بهینه یابی پارامترهای ساختاری، بررسی دقیق تر برخوردها برای دست یابی به حرکت بهینه بسیار مهم است.
واژه‌های کلیدی: بهینه‌سازی، قدم‌زنی غیرفعال، پایداری، ساخت و طراحی دوپا، آزمایش عملی دوپا
متن کامل [PDF 3784 kb]   (5601 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1391/2/31 | پذیرش: 1391/5/23 | انتشار: 1391/9/29
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.