دوره 17، شماره 1 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 1 صفحات 229-240 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nasiri H, Ghadiri H, Jahed Motlagh M R. Control of Nao Robot Walking On the Basis of Model-Based Predictive Controller. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (1) :229-240
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-3003-fa.html
نصیری حدیثه، قدیری حمید، جاهد مطلق محمدرضا. کنترل راه‌ رفتن ربات نائو بر اساس کنترل‌کننده ی پیش‌بین مبتنی بر مدل. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (1) :229-240

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-3003-fa.html


1- دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی برق رایانه و فناوری اطلاعات، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین
2- استادیار، مهندسی کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، قزوین، ایران
3- دانشیار، مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم وصنعت ایران، تهران
چکیده:   (1807 مشاهده)
در این مقاله یک کنترل‌کننده بر اساس کنترل پیش‌بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش‌های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده‌ها بار محاسباتی آن‌ها و زمان‌بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می‌باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل‌کننده پیش‌بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش‌های مرسوم شناسایی با استفاده از داده‌های واقعی به‌دست آمده از ربات نائو موجود در مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد قزوین، یک مدل مناسب برای راه‌رفتن ربات نائو که به‌صورت یک حرکت دوبعدی در صفحه در نظر گرفته شده است، پیشنهاد می‌شود. سپس با استفاده از کنترل‌کننده پیش‌بین مبتنی بر مدل به طراحی کنترل‌کننده‌ برای حرکت ربات پرداخته خواهد شد. هدف از این رویکرد کنترلی، در گام نخست پایدارسازی را‌ه‌رفتن ربات و پس از آن، هدایت ربات و سپس حفظ آن بر روی مسیر مطلوب مورد نظر است، به طوری که تا جایی که امکان دارد این ردیابی مسیر به خوبی انجام شود. علاوه‌ بر این به منظور ارزیابی کارایی کنترل‌کننده پیشنهادی، این کنترل‌کننده را با کنترل‌کننده تناسبی، مشتق‌گیر و انتگرالی مقایسه کرده و به بررسی آن پرداخته خواهد شد. نتایج شبیه‌سازی، موثر بودن عملکرد کنترلی پیشنهادی را در ردیابی مسیر ربات نشان می‌دهد، که در انتها مقایسه‌ی نتایج حاصل از هر دو رویکرد کنترلی، گویای کارایی و قابلیت‌های متعدد روش پیشنهادی در این پژوهش می‌باشد
متن کامل [PDF 1614 kb]   (2968 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۵/۷/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۵/۸/۲۳ | انتشار: ۱۳۹۵/۱۰/۲۶

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA