جستجو در:
دوره 14، شماره 4 - ( 4-1393 )
جلد 14 شماره 4 صفحات 98-91 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Keymasi Khalaji A, Moosavian S A A. Design and Implementation of a Fuzzy Sliding Mode Control Law for a Wheeled Robot Towing a Trailer. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (4) :91-98
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3408-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3408-fa.html
کیماسی خلجی علی، موسویان سید علی اکبر. طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (4) :91-98
1- دانشجوی دکتری/ دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاد/دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
2- استاد/دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
چکیده: (6149 مشاهده)
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار می‌باشد که در این مقاله به آن می‌پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشیِ فازی برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسه‌ای ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، کنترل مود لغزشی فازی
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1392/5/26 | پذیرش: 1392/8/25 | انتشار: 1393/3/10
دریافت: 1392/5/26 | پذیرش: 1392/8/25 | انتشار: 1393/3/10
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |