دوره 20، شماره 7 - ( تیر 1399 )                   جلد 20 شماره 7 صفحات 1759-1749 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1399.20.7.11.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Maleki Roudposhti M, Agheli Hajiabadi M. Design, Fabrication, and Kinematic Analysis of a 6 DOF Mobile Wheeled Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (7) :1749-1759
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-34191-fa.html
ملکی‌رودپشتی محمد، عاقلی‌حاجی‌آبادی محمدمهدی. طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ‌دار موازی متحرک. مهندسی مکانیک مدرس. 1399; 20 (7) :1749-1759

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-34191-fa.html

طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ‌دار موازی متحرک
محمد ملکی‌رودپشتی1 ، محمدمهدی عاقلی‌حاجی‌آبادی* 2
1- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران ، agheli@modares.ac.ir
چکیده:   (3305 مشاهده)
ربات‌های چرخ‌دار کاربردهای متنوعی در محیط‌های صنعتی، آزمایشگاهی، هنری، فیلم‌سازی و غیره دارند. در ربات‌های چرخ‌دار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرایط محیطی، نحوه حرکت ربات و درجه آزادی حرکتی ربات بستگی دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادی ۳ (معروف به ربات‌های هولونومیک) را می‌توان به‌دست آورد به‌طوری که ربات بتواند در دو جهت x و y حرکت کرده و در طول حرکت نیز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخ‌دار با هدف حمل‌ونقل طراحی شود باید بستری روی ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نماید. در این مقاله از پلتفرم موازی استوارت ۳ درجه آزادی برای این منظور استفاده شده است به‌طوری که به‌تنهایی قابلیت چرخش حول محورهای x ،y و حرکت در راستای محور z را دارد. هدف از این گزارش، ساخت رباتی چرخدار است به‌طوریکه یک پلتفرم ۳ درجه آزادی استوارت جهت قرارگیری محموله با قابلیت کنترل شیب در طی مسیر روی آن سوار شود. با ترکیب این دو ربات، ربات ساخته‌شده دارای ۶ درجه آزادی حرکتی خواهد بود. این درجات آزادی شامل ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم استوارت (پارامترهای ...) و ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم چرخ‌دار (پارامترهای...) است. در نتیجه به‌طور کلی ربات مذکور با پارامترهای  با ۶ درجه آزادی قابل کنترل خواهد بود.
واژه‌های کلیدی: ربات چرخ‌دار، پلتفرم استوارت، سوئرو درایو، هولونومیک
متن کامل [PDF 1457 kb]   (1872 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1398/4/4 | پذیرش: 1398/9/22 | انتشار: 1399/4/30
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.