دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 294-286 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.26.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Fallah Ghavidel H, Akbarzadeh Kalat A, Ghorbani V. Observer-Based Robust Adaptive Fuzzy Approach for Current Control of Robot Manipulators by Estimation of Uncertainties. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :286-294
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3602-fa.html
فلاح قویدل حسام، اکبرزاده کلات علی، قربانی وحید. روش فازی تطبیقی مقاوم مبتنی بر رویتگر برای کنترل جریان رباتهای جابجاگر با استفاده از تخمین عدم قطعیتها. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :286-294

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3602-fa.html

روش فازی تطبیقی مقاوم مبتنی بر رویتگر برای کنترل جریان رباتهای جابجاگر با استفاده از تخمین عدم قطعیتها
حسام فلاح قویدل1 ، علی اکبرزاده کلات* 2، وحید قربانی3
1- فارغ التحصیل کارشناسی ارشد کنترل
2- دانشگاه صنعتی شاهرود
3- دانشگاه آزاد واحد شهر ری
چکیده:   (5865 مشاهده)
در این مقاله مدل دینامیکی جدیدی برای سیستم چند ورودی چند خروجی ربات های جابجاگر الکتریکی ارائه شده است، که به وسیله کنترل کننده فازی تطبیقی مقاوم مبتنی بر رویگر کنترل می شود. طرح کنترلی پیشنهادی از ورودی کنترلی جریان استفاده می کند که بسیار موثرتر از روش کنترل گشتاور می باشد. روش پیشنهادی بسیار ساده، دقیق و مقاوم است. بر اساس سیستم فازی تطبیقی، یک تخمینگر مبتنی بر رویتگر ارائه شده است که از یک تابع فیدبک خطا بعنوان ورودی سیستم فازی استفاده می کند تا بطور تطبیقی اثر عدم قطعیت های نامعوم و همچنین اغتشاش خارجی را جبران کند. گرچه در طرح پیشنهادی این عدم قطعیت ها باید محدود باشند، اما نیازی نیست که این محدوده شناخته شده و معلوم باشد. یک کنترل مقاوم H_∞ بکارگیری شده است تا خطای ماندگار را به سمت یک مقدار مطلوب کاهش دهد و همچنین تاثیر خطا های مربوط به تقریب سیستم فازی و رویتگر را تقلیل دهد. این روش پایداری سیستم حلقه بسته را بر اساس شرایط اکیداً حقیقی مثبت و تئوری لیاپانوف تضمین می کند. این طرح کنترل پیشنهادی تنها محدود به ربات ها نمی شود، بلکه آن می تواند برای کلاسی از سیستم های چند ورودی چند خروجی بکار رود. نهایتاً در نتایج شبیه سازی، برای نشان دادن تاثیر و کارایی تکنیک پیشنهادی، سیستم یک ربات جابجاگر دو محور مورد بحث قرار گرفته است.
واژه‌های کلیدی: دینامیک ربات، کنترل جریان، فازی تطبیقی مقاوم، رویتگر
متن کامل [PDF 1279 kb]   (5560 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/2/6 | پذیرش: 1396/3/6 | انتشار: 1396/3/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.