دوره 10، شماره 4 - ( 10-1389 )                   جلد 10 شماره 4 صفحات 84-75 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1389.10.4.1.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Karimi M. Optimal Trajectory Planning and Obstacle Avoidance of a Manipulator in the Presence of Ellipsoidal Obstacles Using Genetic Algorithms. Modares Mechanical Engineering 2010; 10 (4) :75-84
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-363-fa.html
کریمی محمود، نجفی فرید، غیور مصطفی. طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد بازوی مکانیکی در حضور موانع بیضی گون با استفاده از الگوریتم ژنتیکی. مهندسی مکانیک مدرس. 1389; 10 (4) :75-84

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-363-fa.html

طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد بازوی مکانیکی در حضور موانع بیضی گون با استفاده از الگوریتم ژنتیکی
محمود کریمی* 1، فرید نجفی2، مصطفی غیور3
1- دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده:   (9919 مشاهده)
چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انجام انطباق منحنی با چند جمله ای درونیاب تعیین می کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش ارائه شده را نشان می دهد.
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر - الگوریتم ژنتیک - نرخ جهش فازی -شرط عدم برخورد
متن کامل [PDF 436 kb]   (6376 دریافت)    

دریافت: 1385/4/14 | پذیرش: 1389/8/14 | انتشار: 1389/12/14
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.