دوره 10، شماره 4 - ( 1389 )                   جلد 10 شماره 4 صفحات 75-84 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Karimi M. Optimal Trajectory Planning and Obstacle Avoidance of a Manipulator in the Presence of Ellipsoidal Obstacles Using Genetic Algorithms. Modares Mechanical Engineering. 2011; 10 (4) :75-84
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-363-fa.html
کریمی محمود، نجفی فرید، غیور مصطفی. طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد بازوی مکانیکی در حضور موانع بیضی گون با استفاده از الگوریتم ژنتیکی. مهندسی مکانیک مدرس. 1389; 10 (4) :75-84

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-363-fa.html


1- دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده:   (5475 مشاهده)
چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انجام انطباق منحنی با چند جمله ای درونیاب تعیین می کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش ارائه شده را نشان می دهد.
متن کامل [PDF 436 kb]   (1912 دریافت)    

دریافت: ۱۳۸۵/۴/۱۴ | پذیرش: ۱۳۸۹/۸/۱۴ | انتشار: ۱۳۸۹/۱۲/۱۴

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA