دوره 17، شماره 1 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 1 صفحات 394-402 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Hadi A, Hassani A, Alipour K, Koohsorkhi J. Conceptual design and modeling of an adaptable robotic mechanism actuated by shape memory alloy for inspection of low diameter pipes. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (1) :394-402
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-3752-fa.html
هادی علیرضا، حسنی آزاده، عالی پور خلیل، کوهسرخی جواد. طراحی مفهومی و مدل سازی یک مکانیزم رباتیکی‌ تطبیق‌پذیر با محرک آلیاژ حافظه‌دار به منظور بازرسی لوله ها و مجاری باریک. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (1) :394-402

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-3752-fa.html


1- عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
2- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تهران
3- استادیار دانشگاه تهران
چکیده:   (1561 مشاهده)
در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله‌های باریک به منظور بازدید از داخل لوله‌ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله‌های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق‌پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می‌باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلیاژ حافظه‌دار، یک میکرو ربات جهت بازرسی از مجاری باریک طراحی گردیده که ضمن انعطاف‌پذیری خوب، تطبیق‌پذیری مناسبی در هنگام عبور از مسیرهای پیچیده را دارد. در این پژوهش سینماتیک و دینامیک ربات مورد تحلیل قرار گرفته و معادلات دینامیکی حرکت استخراج و در ادامه حل گردیده است. عملکرد ربات در محیط شبیه سازی توسط نرم افزارهای ادامز و متلب صحه گذاری گردیده است. در نهایت با استفاده از یک کنترلر مناسب مقدار نیروی رانشی مناسب به همراه نیروی عمودی بین چرخ‌های ربات و دیواره لوله کنترل شده است. نتایج شبیه سازی، موفقیت و کارائی مکانیزم رباتیکی ارائه شده در بازرسی لوله‌های واقعی دارای تغییر قطر در حالت افقی، عمودی و یا شیبدار را نشان می دهد.
متن کامل [PDF 1437 kb]   (2060 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: ۱۳۹۵/۸/۱۵ | پذیرش: ۱۳۹۵/۱۰/۲ | انتشار: ۱۳۹۵/۱۰/۲۹

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA