دوره 16، شماره 4 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 4 صفحات 271-280 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ravari A, Tale Masouleh M. Design and Development of a Mobile Robot for Implementing Obstacle Avoidance Techniques Based on Fuzzy Logic and Vision. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (4) :271-280
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-391-fa.html
راوری علی، طالع ماسوله مهدی. طراحی و ساخت یک ربات بسترپویا برای پیاده‌سازی تکنیک عدم برخورد با موانع بر اساس سیستم فازی و بینایی ماشین. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (4) :271-280

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-391-fa.html


1- پردیس علوم و تحقیقات سمنان، دانشگاه آزاد اسلامی سمنان
2- استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
چکیده:   (2313 مشاهده)
این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام TL-PR را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت بهره برده شده است. برای سیستم عدم برخورد دو روش پیاده سازی شده است. یک روش بر اساس حسگر مافوق صوت است. در اطراف ربات تعداد 5 عدد سنسور مافوق صوت کار گذاشته شده است. برای استفاده از سنسورهای مذکور از متد فازی استفاده شده و قوانین مربوط به آن در متلب پیاده سازی شده است. روش دوم، بر مبنای الگوریتم پردازش تصویر است. یک کینکت در بالای ربات برای سیستم عدم برخورد با موانع نصب شده است. این متد دوم در محیط نرم افزار ویژوال استودیو و با استفاده از کتابخانه اپن سی وی اجرا شده است. این ربات پلتفرم مناسبی برای ربات های خانگی و خدماتی است. به دلیل نصب لپ تاپ بر روی ربات مذکور، امکان پیاده سازی انواع الگوریتم های پیشرفته کنترلی و پردازش تصویر وجود دارد.
متن کامل [PDF 1007 kb]   (1937 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۱۰/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۴/۱۱/۲۰ | انتشار: ۱۳۹۵/۲/۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA