دوره 16، شماره 6 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 6 صفحات 127-137 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khoshnood A, Azad E, Razavi S M A. Dynamics modeling of open-chain terrestrial and space robots using a form of Boltzmann-Hamel equations. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (6) :127-137
URL: http://igtc12.modares.ac.ir/article-15-3918-fa.html
خشنود عبدالمجید، آزاد اسحاق، رضوی سید محمد امین. مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (6) :127-137

URL: http://igtc12.modares.ac.ir/article-15-3918-fa.html


1- استادیار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه خواجه نصیر
3- دانشگاه شهید بهشتی
چکیده:   (1792 مشاهده)
در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه‌شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی‌های فرم متداول، دارای مزایای قابل‌توجهی است که ازجمله‌ی آن‌ها می‌توان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی به‌صورت تابعی از مختصات تعمیم‌یافته و شبه سرعت‌ها، بیان نیروهای تعمیم‌یافته برحسب بردارهای پایه‌ی بدنی اجزای سیستم و ارائه‌ی تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور، معادلات حرکت یک جسم صلب یک‌بار با استفاده از فرم ارائه‌شده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل به‌دست‌آمده و از مقایسه‌ی آن‌ها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آن‌ها در مدل‌سازی دینامیکی استفاده شده است. به‌منظور آشنایی با نحوه‌ی استفاده از الگوریتم ارائه‌شده، مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی به‌صورت گام‌به‌گام به‌دست‌آمده است. درنهایت نتایج شبیه‌سازی ربات دو لینکی در نرم‌افزار متلب، به ازای مقادیر عددی، با نتایج به‌دست‌آمده از مدل سیستم در نرم‌افزار آدامز، مقایسه و صحت آن محرز گردیده است.
متن کامل [PDF 509 kb]   (1352 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: ۱۳۹۴/۱۰/۱۹ | پذیرش: ۱۳۹۵/۱/۵ | انتشار: ۱۳۹۵/۳/۳۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA