دوره 13، شماره 1 - ( 1-1392 )                   جلد 13 شماره 1 صفحات 117-107 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1392.13.1.5.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Habibnejad Korayem M, shafei A, fathollahi dehkordi S. Application of 3×3 rotational matrices in deriving the equation of motion of elastic robotic arm with revolute-prismatic joints. Modares Mechanical Engineering 2013; 13 (1) :107-117
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4014-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد، فتح اللهی دهکردی سیاوش. کاربرد ماتریس‌های تبدیل 3×3 در استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک و مفاصل دورانی-کشویی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (1) :107-117

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4014-fa.html

کاربرد ماتریس‌های تبدیل 3×3 در استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک و مفاصل دورانی-کشویی
محرم حبیب نژاد کورایم* 1، علی محمد شافعی2 ، سیاوش فتح اللهی دهکردی3
1- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
3- دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (6347 مشاهده)
هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، ارائه گردیده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس-اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات اینگونه از سیستم های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است.
واژه‌های کلیدی: گیبس-اپل، بازگشتی، دورانی-کشویی، الاستیک
متن کامل [PDF 1634 kb]   (5188 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1391/3/17 | پذیرش: 1391/7/18 | انتشار: 1391/10/30
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.