دوره 13، شماره 5 - ( 1392 )                   جلد 13 شماره 5 صفحات 102-116 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Salarieh H. Dynamic analysis and control system design for a lower extremity exoskeleton. Modares Mechanical Engineering. 2013; 13 (5) :102-116
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4110-fa.html
سالاریه حسن، عطایی مجمد مهدی، الستی آریا. تحلیل دینامیک و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین‌تنه. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (5) :102-116

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4110-fa.html


1- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
2- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (3516 مشاهده)
ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بلیکس دانشگاه برکلی برای ربات انتخاب و معادلات دینامیک مربوطه به صورت صفحه ای و به روش نیوتن-اولر استخراج گردید. طی آزمایشی داده های سینماتیک راه رفتن به کمک سامانه Xsens اندازه گیری و دینامیک معکوس در نرم افزار SimMechanics در کنار مدل پیاده شده در نرم افزار MATLAB شبیه سازی گردید که تطابق بالای نتایج مؤید صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسی و نکاتی اصلاحی در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمی بهبود بخشید. سپس ربات با استفاده از این الگوریتم کنترل گردید. بدین ترتیب سیستم پایدار شده، حرکت ربات با بهترین کیفیت از بدن تبعیت نمود. نتایج شبیه سازی نشان داد حین حمل باری به بزرگی 50 کیلوگرم، گشتاورهایی کمتر از نیم نیوتن متر در محل های تماس با ربات، به اعضای بدن کاربر وارد می شود.
متن کامل [PDF 1038 kb]   (3176 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۱/۴/۱۰ | پذیرش: ۱۳۹۱/۱۰/۱۶ | انتشار: ۱۳۹۲/۵/۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA