دوره 17، شماره 11 - ( 11-1396 )                   جلد 17 شماره 11 صفحات 268-259 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.11.25.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
zarei M, Kashi N, Tale Masouleh M, Kalhor A. Motion planning of mobile robots in the unknown circumstances based on the receding horizon control and velocity obstacle concepts. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (11) :259-268
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4320-fa.html
زارعی مجتبی، کاشی نوید، طالع ماسوله مهدی، کلهر احمد. مسیریابی ربات بستر پویا در محیط ناشناخته بر مبنای مفاهیم کنترل‌کننده‌ی افق پیش‌بین و مخروط تصادم سرعت. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (11) :259-268

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4320-fa.html

مسیریابی ربات بستر پویا در محیط ناشناخته بر مبنای مفاهیم کنترل‌کننده‌ی افق پیش‌بین و مخروط تصادم سرعت
مجتبی زارعی1 ، نوید کاشی2 ، مهدی طالع ماسوله* 3، احمد کلهر4
1- دانشگاه تهران
2- مهندسی کامپیوتر، دانشگاه شهید بهشتی، تهران
3- استادیار- دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
4- عضو هیئت علمی دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران
چکیده:   (3987 مشاهده)
در این پژوهش، الگوریتمی نوین که ترکیبی از برنامه‌ریزی گسسته، بهینه‌سازی محدب، قیود مخروط تصادم سرعت و افق پیش‌بین می‌باشد، برای مسیریابی و کنترل بلادرنگ و عاری از تداخل ربات‌های متحرک ارائه می‌گردد. در این مقاله، محیط مورد نظر محیط ناشناخته می باشد که الگوریتم ارائه شده برای دو سناریو مجزا، یکی برای محیط ناشناخته‌ی ثابت و دیگری محیط ناشناخته‌ی پویا با استفاده از بسته ی نرم افزاری سی وی ایکس در شبیه ساز متلب ابتدا شبیه‌سازی می‌شود و سپس در ادامه با در نظر گرفتن ملاحظات لازم برای ربات واقعی، الگوریتم بر روی ربات ای پاک در محیط رآس پیاده‌سازی می‌گردد. به منظور پیاده سازی از حل کننده ی گوروبی با مجوز آموزشی استفاده می‌گردد. به منظور محدب سازی قیود نامحدب، از روش برنامه نویسی مخلوط عدد صحیح خطی استفاده می‌شود. همچنین، تمامی قیود باید حالت خطی خود را در افق‌های بعدی نیز حفظ نمایند. از این رو، برای اجتناب از برخورد، از دو نوع قید استفاده می‌شود. در افق اول، از قید مخروط تصادم به منظور تضمین عدم برخورد و در افق‌های بعدی از قیود مبتنی بر مفهوم روش باگ به منظور عدم برخورد و همچنین مدل کردن قسمتی از نامعینی ها در اندازه‌گیری موقعیت و سرعت‌ها استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهند که این الگوریتم از قابلیت اطمینان بالایی برخوردار بوده و در تمامی موارد ایمنی و عدم برخورد با موانع رعایت می‌شود. همچنین زمان حل در هر مرحله کمتر از 0.004 ثانیه و حاکی از بلادرنگ بودن این الگوریتم برای مسیریابی این نوع ربات می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: مسیریابی ربات متحرک، بهینه سازی محدب، مخروط تصادم سرعت، کنترل افق پیش بین، اجتناب از برخورد
متن کامل [PDF 1501 kb]   (6530 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/6/3 | پذیرش: 1396/7/21 | انتشار: 1396/8/27
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.