دوره 15، شماره 5 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 5 صفحات 302-308 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Eslami Khotbesara A, Miripour Fard B. Optimization of dimension and optimal path planning of a Surgical Robot. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (5) :302-308
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4375-fa.html
اسلامی خطبه سرا آنیتا، میری پور فرد بهنام. بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (5) :302-308

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4375-fa.html


1- مدرس دانشگاه
2- استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان
چکیده:   (2580 مشاهده)
در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. برای یافتن طول بهینه رابط‌های ربات به منظور بیشنه شدن مهارت در جراحی، یک مساله بهینهسازی غیرخطی و مقید فرمول بندی شده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک حل شده است. سپس، با داشتن ابعاد بهینه ربات که منجر به بیشینه شدن مهارت آن در فضای کاری می‌شود، مساله طراحی بهینه مسیر در فضای دکارتی حل شده است. در این حالت، مهارت ربات و خطای ردیابی مسیر به عنوان توابع هزینه بهینه سازی در نظر گرفته شده است. رویکرد ذکر شده بر روی یک بازوی ربات جراح با چهار درجه آزادی پیادهسازی شده و نتایج شبیه سازی که نشان دهنده کارآمدی روش است، نشان داده شده است.
متن کامل [PDF 607 kb]   (2390 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: بیو مکانیک
دریافت: ۱۳۹۳/۱۱/۱۷ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۲/۱۴ | انتشار: ۱۳۹۴/۱/۱۵

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA