دوره 17، شماره 8 - ( 8-1396 )                   جلد 17 شماره 8 صفحات 290-279 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.8.20.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
mohammadi M J, Naraghi M, tehrani safa A, towhidkhah F. Optimal design of a limit cycle walker under the push-off actuation. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (8) :279-290
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4461-fa.html
محمدی محمدجواد، نراقی مهیار، طهرانی صفا علی، توحیدخواد فرزاد. طراحی بهینه‌ی یک راه‌رونده‌ی تناوبی تحت تحریک ضربه‌ای. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (8) :279-290

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4461-fa.html

طراحی بهینه‌ی یک راه‌رونده‌ی تناوبی تحت تحریک ضربه‌ای
محمدجواد محمدی1 ، مهیار نراقی* 2، علی طهرانی صفا3 ، فرزاد توحیدخواد4
1- دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
2- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
3- کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
4- استاد دانکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
چکیده:   (3959 مشاهده)
گام‌زنی چرخه‌ای غیرفعال عبارت است از طی کردن مسیری سرازیری با شیبی ثابت، بدون تزریق انرژی و کنترل، در قالبی متناوب. ویژگی تناوبی در این نوع گام‌زنی با جبران انرژی تلف شده حین هر برخورد پا با زمین توسط جاذبه شکل می‌گیرد. عمده‌ مزیت این نوع گام‌زنی، مصرف انرژی بسیار پایین آن است، به‌گونه‌ای که محققین را به بسط مطالعات، به‌منظور گام‌زنی در سطوح بدون شیب با تزریق مقدار ناچیز انرژی (در عوض اثر جاذبه) سوق داده است. دیدگاه حاکم بر این پژوهش نشات گرفته از ایدهی اخیر بوده و با تحریک ضربه‌ای از ناحیه‌ی پاشنه در ابتدای هر گام و مدل‌سازی آن، نسبت به شبیه‌سازی یک نمونه‌ی دو بعدی در سطحی بدون شیب اقدام شده است. در این راستا تاثیر تغییرات پارامترهای طراحی از قبیل مکان تعبیه‌ی عملگر بر روی پا و شکل کف پا، بر روی مولفه‌های پایداری (مبتنی بر اندازه‌ی حوزه‌ی جذب) و طول گام شناسایی شده است. با اعمال مقادیر مختلف ضربه، نتایج به ‌دست آمده در این پژوهش حکایت از طول گام و پایداری نسبی بالاتر، با انتخاب شکل متقارن کف‌پا و شعاع بیشتر آن دارد.
واژه‌های کلیدی: راه‌رونده‌ی تناوبی، تحریک ضربه‌ای، حوزه‌ی جذب، طول گام، دوشاخگی
متن کامل [PDF 1908 kb]   (5825 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: 1396/1/18 | پذیرش: 1396/4/13 | انتشار: 1396/5/20
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.