دوره 16، شماره 8 - ( 8-1395 )                   جلد 16 شماره 8 صفحات 98-87 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.8.18.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hafezipour M, Jafari A A, Moosavian S A A. Vibration reduction of flexible solar panel in wheeled mobile robots based on robot trajectory planning. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (8) :87-98
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4577-fa.html
حافظی‌پور مرتضی، جعفری علی اصغر، موسویان سید علی اکبر. کاهش ارتعاشات صفحات خورشیدی منعطف‌ ربات‌های چرخ‌دار بر اساس برنامه‌ریزی حرکتی ربات. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (8) :87-98

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4577-fa.html

کاهش ارتعاشات صفحات خورشیدی منعطف‌ ربات‌های چرخ‌دار بر اساس برنامه‌ریزی حرکتی ربات
مرتضی حافظی‌پور1 ، علی اصغر جعفری* 2، سید علی اکبر موسویان1
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
2- میدان ونک - خیابان ملاصدرا - خیابان پردیس - دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
چکیده:   (4357 مشاهده)
صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات‌های چرخ‌دار هستند. توان کم سلول‌های خورشیدی باعث می‌شود تا این ربات‌ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می‌شود تا در صورت حرکت ربات‌ بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می‌گردد که منجر به پایدارسازی دامنه ارتعاشات در محدوده مجاز می‌شود. در این روش از افزودن سیستم کنترلی جدید جهت کاهش ارتعاشات خودداری شده است و این کار صرفاً با تعیین سرعت ربات در طول مسیر حرکتش میسر گردیده است. برای انجام این امر، ابتدا مدل دینامیکی ورق متصل به جسم متحرک بر اساس روش کِین استخراج می‌شود. با استفاده از نتایج این مدل‌سازی، عوامل ایجاد ارتعاشات تعیین می‌گردد. در مرحله بعد چگونگی تغییرات این عوامل در طول مسیر حرکت ربات با استفاده از روابط سینماتیکی تعیین می‌گردد. با مشخص شدن نحوه تغییرات عوامل ایجاد ارتعاش، برنامه‌ریزی حرکتی به گونه‌ای صورت می‌گیرد که با حداقل کاهش در سرعت ربات امکان پایدارسازی ارتعاشات در محدوده مجاز فراهم گردد. روش پیشنهادی برای یک ربات شش چرخ با ساختار حرکتی مفصل‌بندی شده که دارای دو صفحه خورشیدی جهت تأمین انرژی است، شبیه‌سازی گردیده است. نتایج به دست آمده نشان می‌دهد که استفاده از روش پیشنهادی برای برنامه‌ریزی حرکتی ربات منجر به محدود ساختن دامنه ارتعاشات در مقادیر مجاز می‌شود، در حالیکه کاهش قابل ملاحظه‌ای در سرعت متوسط حرکت ربات ایجاد نمی‌کند.
واژه‌های کلیدی: ربات چرخ‌دار، صفحات خورشیدی انعطاف‌پذیر، کاهش ارتعاشات، روش دینامیکی کِین
متن کامل [PDF 925 kb]   (5500 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/2/28 | پذیرش: 1395/3/18 | انتشار: 1395/5/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.