دوره 15، شماره 3 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 3 صفحات 9-18 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mohammadi H R, Hasanzadeh R. Type Synthesis of 3T1R Decoupled Parallel Manipulators based on Screw Theory. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (3) :9-18
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4750-fa.html
محمدی دانیالی حمید رضا، حسن زاده رقیه. سنتز بازوهای موازی 3T1R با درجات آزادی مستقل با استفاده از پیچه. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (3) :9-18

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4750-fa.html


1- دانشیار مهندسی مکانیک / دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
2- مربی/دانشکده علمی کاربردی فذا آمل
چکیده:   (2912 مشاهده)
جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه‌ بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده‌تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده‌تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می‌شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3T1R شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش‌های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده‌اند. در این میان روش پیچه با کاربردی وسیعتر، جهت سنتز نوع بازوهای موازی به کار گرفته شده ‌است. بر اساس دانش نگارنده، سنتز بازوهای موازی با حرکت‌های کاملا ناوابسته بیشتر مورد مطالعه قرارگرفته‌است، حال آنکه سایر انواع درجات آزادی مستقل از این بازوها کمتر مورد توجه بوده ‌است. یکی از انواع درجات آزادی مستقل، گروه‌های ناوابسته حرکتی می‌باشند که در آنها هر گروه از خروجی ها، از یک سری مشخص از مفاصل محرک نتیجه می‌شوند. در این مقاله گروه‌های ناوابسته حرکتی از بازوهای 3T1R بدون درجه آزادی زاید با مفصل اول محرک در هر چهار پا، با استفاده از روش پیچه معرفی شده‌است. از مقایسه معادلات سینماتیکی حاکم بر گروه‌های ناوابسته حرکتی با ماتریس ژاکوبین بر اساس پیچه، علاوه بر تعریف جامع‌ گروه‌های ناوابسته، وضعیت هندسی ممکن رنچ‌های تحریک هر گروه‌ ارائه شده‌است. در نهایت، با استفاده از وضعیت هندسی رنچ‌های تحریک هر گروه، کلیه پاهای ممکن جهت تشکیل بازوی موازی از هر گروه مشخص شده‌است.
متن کامل [PDF 659 kb]   (1950 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۳/۷/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۳/۹/۱۷ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۰/۲۷

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA