دوره 17، شماره 11 - ( 11-1396 )                   جلد 17 شماره 11 صفحات 108-97 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.11.26.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
shahi H, yousefi koma A, mohammadi moghadam M. Control of user-in-charge exoskeletons in the presence of interaction forces and environmental disturbances. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (11) :97-108
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4752-fa.html
شاهی حسین، یوسفی کما عقیل، محمدی مقدم مجید. کنترل ربات‌های برون‌پوش کاربر-محور در مواجهه همزمان با نیروهای تعاملی و اغتشاشات محیطی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (11) :97-108

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4752-fa.html

کنترل ربات‌های برون‌پوش کاربر-محور در مواجهه همزمان با نیروهای تعاملی و اغتشاشات محیطی
حسین شاهی1 ، عقیل یوسفی کما* 2، مجید محمدی مقدم3
1- عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- دانشیار دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (3242 مشاهده)
در این مقاله رویکردی متفاوت در طراحی کنترلر ادمیتانس برای ربات‌های برون‌پوش کاربر-محور در مواجهه با اغتشاشات محیطی پیشنهاد می‌گردد. از آنجا که در این دسته از ربات‌ها، مسئله حفظ تعادل مجموعه ربات و انسان بر عهده کاربر است، لذا علاوه بر نیروی تعاملی، اغتشاشات محیطی که به ربات وارد می‌شوند نیز می‌بایست مورد توجه قرار گیرد. تاکنون رویکردهای کنترلی پیشنهاد شده فارغ از پرداختن به این مسئله، صرفاً تمرکز خود را بر روی ارائه یک رابطه دینامیکی مناسب مابین نیروی تعاملی و حرکت ربات قرار داده‌اند. این مسئله می‌تواند در برخی موارد سبب ایجاد مشکل برای کاربر در ارائه واکنشی مناسب نسبت به اغتشاش وارده و برهم خوردن تعادل مجموعه گردد. در این مقاله به ارائه راهکاری برای کنترل همزمان نیروی تعاملی و اغتشاش پرداخته و کنترل‌های ترکیبی برپایه کنترلرهای کلاسیک ادمیتانس و امپدانس برای کنترل ربات پیشنهاد می‌گردد. بدین منظور، برخلاف رویه‌های معمول، از کنترل امپدانس به عنوان لایه کنترلی سطج پایین در کنترلر ادمیتانس استفاده می‌گردد. به منظور ارزیابی عملکرد کنترلرهای پیشنهادی در مقایسه با دیگر کنترلرهای مرسوم، شبیه‌سازی‌ای بر روی پای یک ربات برون‌پوش که در فاز آویزان قرار دارد انجام می‌پذیرد. نتایج نشان می‌دهد برخلاف کنترلرهای رایج که هر یک در ارائه پاسخ کنترل شده نسبت به اغتشاش محیطی ناتوان ظاهر می‌گردند، رویکردهای کنترلی پیشنهادی می‌توانند در عین ارائه عملکرد مطلوب در غیاب اغتشاش، در مواجهه با آن نیز عملکردی مطلوب برپایه یک دینامیک مرجع داشته باشند.
واژه‌های کلیدی: کنترل ادمیتانس، کنترل امپدانس، ربات برون‌پوش کابر-محور، نیروی تعاملی، اغتشاش محیطی
متن کامل [PDF 1637 kb]   (2129 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/5/14 | پذیرش: 1396/7/17 | انتشار: 1396/8/19
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.