دوره 15، شماره 3 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 3 صفحات 173-180 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Rouhani Esfahani E, Nategh M J. Instantaneous Center of Rotation of Flexure Joints and Velocity Kinematic Analysis of Microhexapod Using Screw Theory. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (3) :173-180
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4818-fa.html
روحانی اصفهانی احسان، ناطق محمد جواد. محور آنی دوران مفصل‌های خمشی و تحلیل سینماتیک سرعت میکروهگزاپاد با استفاده از تئوری پیچ‌واره. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (3) :173-180

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4818-fa.html


1- هیات علمی/ دانشگاه آزاد نجف آباد
2- هیات علمی دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (2702 مشاهده)
در این مقاله، ربات میکروهگزاپاد جهت بکارگیری به عنوان میکرومانیپولیتور معرفی می‌گردد. ابتدا به بررسی مکانیزم موازی هگزاپاد و تغییراتی که نیاز است در آن جهت افزایش دقت موقعیت‌دهی و حذف عواملی نظیر لقی و اصطکاک در مفصل‌ها ایجاد شود، پرداخته می‌شود. برای این منظور پس از مقیاس نمودن هگزاپاد، مفصل‌های کروی و یونیورسال با مفصل‌های خمشی نوع میله‌ای در مکانیزم میکروهگزاپاد جایگزین می‌شود. سپس به بررسی درجات آزادی مفصل‌های خمشی میله‌ای پرداخته شده وپس از آن محور آنی دوران مفصل‌های خمشی به ازاء هر پیچه‌ی محدود سکوی متحرک بدست می‌آید و نشان داده می‌شود که زنجیره‌ی سینماتیک هر پایه میکروهگزاپاد را می‌توان به صورت دو مفصل کروی و یک محرک خطی در نظر گرفت؛ البته با این تفاوت نسبت به هگزاپاد که محل محور آنی دوران مفصل‌های خمشی آن با تغییر پیچه‌ی محدود سکوی متحرک مرتباً تغییر می‌کند. سپس روابط حاکم بر سینماتیک سرعت میکروهگزاپاد، با استفاده از تئوری پیچ‌واره استخراج شد. بعلاوه توسط روابط تحلیلی برای حرکت خطی سکوی متحرک با سرعت ثابت و نیز شتاب ثابت و همچنین حرکت با سرعت ثابت بر مسیر دایره‌ای، سرعت محرک‌ها محاسبه گردید. نتایج بدست آمده به وسیله‌ی تحلیل المان محدود مورد صحت‌سنجی قرار گرفت و نشان داد که تطابق بسیار خوبی بین آنها برقرار می‌باشد.
متن کامل [PDF 659 kb]   (1604 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: ۱۳۹۳/۸/۱۸ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۰/۲ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۱/۱۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA