دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 356-351 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.30.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khoshnood A, Khajemohammadi F, Zehtabchi S S. Trajectory and control design of a quadcopter for crossing obstacles using sliding mode method. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :351-356
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4837-fa.html
خشنود عبدالمجید، خواجه محمدی فاطمه، زهتابچی سید سینا. طراحی مسیر حرکتی و کنترل یک کوادکوپتر برای گذر از موانع با استفاده از مود لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :351-356

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4837-fa.html

طراحی مسیر حرکتی و کنترل یک کوادکوپتر برای گذر از موانع با استفاده از مود لغزشی
عبدالمجید خشنود* 1، فاطمه خواجه محمدی2 ، سید سینا زهتابچی3
1- استادیار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- شریف
3- دانشگاه تهران
چکیده:   (4193 مشاهده)
در این مقاله در ابتدا با توجه به دسته بندی های مختلف وسایل پرنده؛ ویژگی های کوادروتور و مزیت های این عمودپرواز، نحوه عملکردی و علت گرایش به سمت این وسیله پرنده بیان شده است سپس مهم ترین چالش های کوادروتور که کنترل پذیری و نحوه حرکت در عین حفظ پایداری است مورد نظر قرار داده شده است در این راستا هدف اصلی الگوسازی، طراحی مسیر و کنترلر کوادروتور برای گذر از موانع در شرایطی که بتواند بیشترین موانع را در بهترین فاصله و زمان ممکن پوشش دهد، می باشد. در ادامه بطور دقیق مراحل مسیر حرکتی کوادروتور برای گذر از موانع با موقعیت های مختلف طراحی گردیده و پس از شبیه سازی حرکتی کوادروتور با ایجاد موانع مختلف در موقعیت های متفاوت، نتایج آن با توجه به مسیر طراحی شده بیان شده است. میزان موفقیت این طراحی مسیر و کنترلر برای گذر از موانع بر اساس نتایج بدست آمده به این نحو قابل ارائه می باشد که می تواند تعداد موانع با موقعیت و ابعاد مختلف بیشتر در زمان کمتر با کاهش بکارگیری سنسور در عین اینکه طراحی مسیر تابع شکل خاصی نیست را پوشش دهد و با توجه به دلخواه بودن سرعت اولیه، در مسیرهای چند تکه ای نیز قابل استفاده باشد. از طرفی در نظر گرفتن درگ کلی باعث شده است، در هنگام عبور از موانع، کوادروتور ارتفاع نگیرد و این امر کمک شایانی به میزان موفقیت این طراحی داشته است.
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، کنترل مود لغزشی، گذر از موانع، مسیر
متن کامل [PDF 1045 kb]   (5221 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: سازه های هوا-فضا
دریافت: 1395/10/11 | پذیرش: 1396/2/20 | انتشار: 1396/4/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.