دوره 16، شماره 1 - ( 1-1395 )                   جلد 16 شماره 1 صفحات 40-29 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.1.13.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Nasr A, Moosavian S A. Multi-Objective Optimization Design of Spatial Cable-Driven Parallel Robot Equipped with a Serial Manipulator. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (1) :29-40
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5126-fa.html
نصر علی، موسویان سید علی اکبر. طراحی بهینه چندهدفه ربات‌ موازی-کابلی سه‌بعدی مجهّز به بازوی رباتیک سری. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (1) :29-40

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5126-fa.html

طراحی بهینه چندهدفه ربات‌ موازی-کابلی سه‌بعدی مجهّز به بازوی رباتیک سری
علی نصر1 ، سید علی اکبر موسویان* 2
1- کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک / دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (18366 مشاهده)
ربات‌های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل‌ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل‌ها از گسترش آن‌ها جلوگیری می‌کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن‌ها، موجب هم‌افزایی در قابلیت جابه‌جایی اجسام می‌گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه‌ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه‌بعدی می‌پردازد تا با نصب یک بازوی سری قابلیت‌های کاری یک ربات هیبرید کامل را دارا باشد. جهت بهینه‌سازی از سه دسته معیار فضای کاری، سختی سینماتیکی و حساسیت استفاده می‌شود. فضای کاری از روش نوینی محاسبه می‌گردد که حاصل ترکیب قیدهای جلوگیری از برخورد کابل‌ها با یکدیگر، برخورد کابل‌ها با سکوی متحرک، کنترل ناپذیری و تکین بودن ربات است. ابتدا به بررسی تقریبی نیرو و گشتاور عکس‌العمل بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک پرداخته می‌شود. سپس به بهینه‌سازی چندهدفه با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی تکاملی ژنتیک جهت دستیابی به جبهه پرتو مناسب پرداخته می‌شود. جبهه پرتو با تقابل و مصالحه سه دسته معیار اصلی به دست می‌آید. دو ساختار مقید و معلق در شرایط کاملاً یکسان و با یک هدف واحد بهینه‌سازی و مقایسه می‌شوند. نتایج حاصل از این بهینه‌سازی نشان می‌دهد در ساختار معلق، انرژی مصرفی جهت حمل مجموعه به‌طور قابل‌توجهی نسبت به ساختار مقید کاهش‌یافته است. همچنین طبق نتایج شبیه‌سازی ساختار مقید، فضای کاری و مهارت بیشتری در مقایسه با ساختار معلق دارد. از این نتایج در ساخت و توسعه یک نمونه آزمایشگاهی ربات موازی-کابلی سه‌بعدی استفاده‌شده است.
واژه‌های کلیدی: ربات ترکیبی کابلی-سری، ربات موازی-کابلی فضایی، طراحی بهینه چندهدفه، فضای کاری بدون برخورد
متن کامل [PDF 901 kb]   (9256 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/7/26 | پذیرش: 1394/8/19 | انتشار: 1395/9/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.