دوره 15، شماره 12 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 12 صفحات 317-325 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Tale Masouleh M, Kazemi H, Nozari Porshokuhi P, Sabbagh Novin R. Path Planning of 3-RRR Planar Parallel Robot by Avoiding Mechanical Interferences via Artificial Potential Field. Modares Mechanical Engineering. 2016; 15 (12) :317-325
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6086-fa.html
طالع ماسوله مهدی، کاظمی حسین، نوذری پرشکوهی پوریا، صباغ نوین رویا. مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (12) :317-325

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6086-fa.html


1- استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
2- دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف
3- دانشجو دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یوتا
چکیده:   (2229 مشاهده)
این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای 3-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای 3-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرم‌افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای 3-RRR قابل اجرا می باشد.
متن کامل [PDF 874 kb]   (2221 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۴/۳۰ | پذیرش: ۱۳۹۴/۷/۲۸ | انتشار: ۱۳۹۴/۹/۱۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA