دوره 16، شماره 9 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 9 صفحات 421-428 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nourizadeh P, Yousefi Koma A, Ayati M. Optimal Control of Non-holonomic Wheeled Mobile Robot Using Linear Quadratic Gaussian Controller. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (9) :421-428
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-614-fa.html
نوری زاده پیام، یوسفی کما عقیل، آیتی موسی. کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیر‌هولونومیک با کنترل‌کننده LQG. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (9) :421-428

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-614-fa.html


1- مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- آزمایشگاه ابزاردقیق پیشرفته، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران
چکیده:   (1525 مشاهده)
در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل‌کننده LQG پرداخته شده است. به‌دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات‌ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن‌ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش‌های شناسایی سیستم‌ها و براساس داده‌های آزمایش استخراج شده است. مدل‌های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه‌ی مدل و کارایی مدل با کمک آزمون‌های آماری بدست آورده ‌شده است. پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات (LS) و نحوه همگرایی پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با ضریب فراموشی تخمین زده شده‌اند. با استخراج و صحت‌سنجی مدل گسسته خطی با داده‌های آزمایش عملی، امکان طراحی کنترلگرهای خطی میسر گردیده‌اند. بدین منظور کنترلگر بهینه LQG برای ردیابی مسیر هدف توسط ربات زمینی چرخدار طراحی شده که در آن با کمک تخمین‌گر کالمن، امکان تخمین بخشی از متغیرهای حالت که در دسترس نبوده‌اند، میسر گردیده است. به‌کارگیری کنترلگر خطی بهینه به همراه شناسایی سیستم، موجب سادگی و کاهش حجم محاسبات در مقایسه با کنترلگرهای غیرخطی گردیده است. در نهایت کنترلگر طراحی‌شده در محیط نرم‌افزار متلب- سیمولینک شبیه‌سازی شده است و نتایج نشان‌دهنده کارایی مناسب کنترلگر در ردیابی مسیر مطلوب می‌باشد.
متن کامل [PDF 2429 kb]   (1543 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۵/۵/۳ | پذیرش: ۱۳۹۵/۶/۶ | انتشار: ۱۳۹۵/۷/۴

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code