دوره 16، شماره 12 - ( 12-1395 )                   جلد 16 شماره 12 صفحات 647-637 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.12.48.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ghassemi Z, Akbarzadeh Kalat A, Fateh M M. Robust Adaptive Impedance Control in Scara Robot Manipulator for Robotic Cell Injection. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (12) :637-647
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6347-fa.html
قاسمی زهان زینب، اکبرزاده کلات علی، فاتح محمدمهدی. کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (12) :637-647

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6347-fa.html

کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی
زینب قاسمی زهان* 1، علی اکبرزاده کلات2 ، محمدمهدی فاتح3
1- مربی دانشگاه اقبال لاهوری
2- مدیرگروه کنترل دانشکده مهندسی برق دانشگاه شاهرود
3- رئیس دانشگاه صنعتی شاهرود
چکیده:   (4432 مشاهده)
در سیستم تزریق سلولی که شاخه‌ای نوین در علم پزشکی است، سلول زنده را بر روی صفحه دوّار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی، ماده شیمیایی را به سلول تزریق می‌کنند. کنترل‌کننده به تنظیم ارتفاع، موقعیت و جهت صفحه دوّار، می‌پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی، یک مسیر معین را ردگیری می‌کند. جابجایی صفحه دوّار به دلیل حساسیت بالای سلول، سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول‌ها می‌گردد. پیشنهاد این مقاله به منظور افزایش میزان موفقیت و کاهش آسیب به سلول، ثابت کردن صفحه سلولی و جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می‌باشد. در این حالت صفحه سلولی هیچ حرکتی ندارد و بازوی ربات، کنترل می‌شود. ربات اسکارا، توانایی همزمان ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان، مناسب و بدون نویز را داراست. با مدل غیرخطی پیشنهادی محیط، پارامترهای مدل سلول تزریقی را تخمین زده و به کمک روش بازگشتی کمترین مربعات خطا، بهینه می‌گردد. تاکنون تمامی روش‌های سیستم تزریق سلولی، بر مبنای کنترل گشتاور بوده که سیستم کنترلی به دینامیک ربات و سلول وابسته بود. در این مقاله به اعمال کنترل امپدانس در حوزه ولتاژ پرداخته شده. این روش که به کنترل محرکه‌های ربات می‌پردازد، ساده‌تر است و به مدل دینامیکی پیچیده ربات و سلول تحت تزریق بستگی ندارد. طراحی کنترل‌کننده تطبیقی مقاوم در حضور اغتشاش خارجی و نامعینی‌های مدل محرکه ربات است، تا بر این چالش غلبه کند. تحلیل پایداری نشان می‌دهد که؛ سیستم ربات پایدار است. نتایج شبیه‌سازی‌ها، بیانگر کارایی مطلوب طرح رباتیکی شدن سیستم تزریق سلولی پیشنهادی می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: کنترل امپدانس، تخمین پارامتر، دینامیک ربات اسکارا، کنترل ولتاژ، تزریق سلولی رباتیکی
متن کامل [PDF 1419 kb]   (4865 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/4/12 | پذیرش: 1395/8/22 | انتشار: 1395/10/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.