دوره 17، شماره 3 - ( 3-1396 )                   جلد 17 شماره 3 صفحات 326-317 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.3.37.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ekramian M, Danesh M, Kamali A. Nonlinear Model for Autonomous Underwater Vehicle and Identification Based on Least Square Algorithm. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (3) :317-326
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6441-fa.html
اکرامیان محسن، دانش محمد، کمالی احمد. ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (3) :317-326

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6441-fa.html

ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا
محسن اکرامیان* 1، محمد دانش2 ، احمد کمالی3
1- استادیار، دانشکده مهندسی برق - کنترل، دانشگاه اصفهان
2- دانشیار، دانشکده مکانیک - کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان
3- دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، شاهین شهر ، اصفهان
چکیده:   (4078 مشاهده)
در این مقاله یک مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان ارائه شده است. جهت بهبود توصیف عملکرد دینامیکی این شناورها، مدل دو زیرسیستم طولی و عرضی با در نظر گرفتن نیروها و گشتاورهای وارد بر سیستم استخراج می شود. مدل پیشنهادی تعمیم مدل خطی این شناورها در مانورهای عمق و سمت می باشد و برخی دینامیک های غیرخطی جهت توصیف دقیق تر عملکرد زیرسیستم ها در نظر گرفته شده است. پس از تعیین فرم معادلات دینامیکی سیستم، تخمین ضرایب مدل پیشنهادی بررسی می گردد. با توجه به مباحث کاربردی و بر اساس فرم معادلات سیستم، از روش حداقل مربعات خطا جهت تعیین ضرایب مدل استفاده می شود. در روند شناسایی، بدلیل دینامیک ناپایدار سیستم، امکان تحریک حلقه باز وجود ندارد. با توجه به نامعلوم بودن ضرایب مدل، کنترل کننده های PID جهت تنظیم ساده و بکارگیری در تست های عملی در حرکت سمت و عمق پیشنهاد شده اند و تحریک هر دو زیرسیستم با بکارگیری مانورهای معمول سینوسی در حلقه فیدبک صورت می گیرد. در ادامه نیز با بکارگیری فیلترهای دینامیکی بر سیگنال های قابل اندازه گیری نظیر سرعت های زاویه ای، شتاب های خطی و زوایای اویلر، از روش حداقل مربعات جهت تخمین ضرایب مدل استفاده شده است. در پایان، کارایی مدل غیرخطی پیشنهادی و الگوریتم حداقل مربعات خطا در شناسایی ضرایب مدل در ارتباط با ضرایب یک سیستم با پارامترهای هیدرودینامک مشخص مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج بدست آمده دقت مدل غیرخطی و عملکرد مناسب روش شناسایی را نشان می دهد
واژه‌های کلیدی: شناور زیرسطحی خودگردان AUV، زیرسیستم عرضی و زیرسیستم طولی، کنترل کننده PID، شناسایی مدل غیرخطی، الگوریتم حداقل مربعات خطا
متن کامل [PDF 1090 kb]   (6320 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/10/19 | پذیرش: 1395/11/15 | انتشار: 1395/12/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.