دوره 17، شماره 1 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 1 صفحات 413-422 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Shafiee Ashtiani M, Yousefi Koma A, Shariat Panahi M, Khadiv M. Balance Recovery of a Humanoid Robot Using Hip and Ankle Joints on Small Contact Surfaces. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (1) :413-422
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6464-fa.html
شفیعی آشتیانی میلاد، یوسفی کما عقیل، شریعت پناهی مسعود، خدیو مجید. بازیابی تعادل یک ربات انسان‌نما با استفاده از درجه آزادی مچ پا و لگن بر روی سطوح تماسی کوچک. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (1) :413-422

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6464-fa.html


1- عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
4- دانشجوی دکتری/ دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (2263 مشاهده)
هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان‌نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می‌برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه‌ای می‌ایستد، سطح تکیه‌گاهی پا کوچک می‌شود، انسان با بهره‌گیری از اثر دوران بالاتنه تعادل خود را حفظ می‌کند. در این راستا، روشی الهام‌یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش‌بین به‌ منظور کنترل نقطه مهار ارائه می‌شود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه‌سازی بلادرنگ ممنتم دورانی بالاتنه، قادر است بدون گام برداری تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید و در شرایطی که چندضلعی تکیه‌گاهی به یک نوار نازک کاهش‌یافته است، حفظ کند. روش پیشنهادی با هدف کنترل نقطه مهار از گشتاور مچ پا به ‌منظور تنظیم مکان نقطه گشتاور صفر زمانی که نقطه مهار درون چندضلعی تکیه‌گاهی است بهره می‌برد و در شرایطی که نقطه مهار بیرون از چندضلعی تکیه‌گاهی است از تغییر ممنتم دورانی بالاتنه به‌ منظور تنظیم مکان نقطه لولای ممان مرکزی، به‌صورت بهینه بهره می‌برد. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در سناریوهای مختلف بر اساس ویژگی‌های ربات سورنا 3 است که شایستگی الگوریتم مورد نظر را تائید می‌کند.
متن کامل [PDF 1813 kb]   (1809 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۵/۸/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۵/۹/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۵/۱۰/۲۹

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA