دوره 14، شماره 1 - ( 1393 )                   جلد 14 شماره 1 صفحات 131-139 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Habibnejad Korayem M, Shafei A M, Doosthoseini M, Kadkhodaei B. Dynamic modeling of visco-elastic robotic manipulators using Timoshenko beam theory. Modares Mechanical Engineering. 2014; 14 (1) :131-139
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6492-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد، دوست حسینی مهسا، کدخدایی بهزاد. مدلسازی دینامیکی بازوهای رباتیکی ویسکوالاستیک با استفاده از تئوری تیر تیموشنکو. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (1) :131-139

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-6492-fa.html


1- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
2- بورسیه دانشگاه شهید باهنر کرمان
3- کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک
چکیده:   (2859 مشاهده)
در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل‌سازی بازو‌‌های رباتیکی Nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود‌های فرضی استخراج شده است. زمانی‌که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می‌تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل‌سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود‌های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در نظر گرفتن تأثیر میرایی در سیستم‌‌های ممتد، فرمولاسیون مربوط به معادلات حرکت را پیچیده‌تر می‌کند، دو مکانیزم مهم میرایی، یعنی میرایی کلوین-ویت به‌عنوان میرایی داخلی و اثر ویسکوز هوا به عنوان عامل مستهلک کننده خارجی در معادلات لحاظ شده است. در نهایت، برای تأیید مدل پیشنهادی، ارزیابی مقایسه‌ای بین نتایج بدست آمده از آزمایش عملی و شبیه‌سازی در حوزه زمان انجام شده است.
متن کامل [PDF 719 kb]   (1504 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: ارتعاشات|دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: ۱۳۹۲/۵/۱۴ | پذیرش: ۱۳۹۲/۶/۲۶ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۱۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA