دوره 23، شماره 5 - ( اردیبهشت 1402 )                   جلد 23 شماره 5 صفحات 316-307 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 10.22034/mme.23.5.307
‎ 20.1001.1.10275940.1402.23.5.4.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Heidari H, Ghahri Saremi T, Ghahri Saremi T. Learning of the 5-finger robot hand using deep learning for stable grasping. Modares Mechanical Engineering 2023; 23 (5) :307-316
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-66532-fa.html
حیدری حمید رضا، قهری صارمی طاهره، قهری صارمی طیبه. یادگیری دست ربات 5 انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار. مهندسی مکانیک مدرس. 1402; 23 (5) :307-316

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-66532-fa.html

یادگیری دست ربات 5 انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار
حمید رضا حیدری* 1، طاهره قهری صارمی2 ، طیبه قهری صارمی3
1- دانشگاه ملایر ، hr.heidari@malayeru.ac.ir
2- دانشجوی کارشناسی ارد
3- دانشجوی کارشناسی ارشد
چکیده:   (861 مشاهده)
دست انسان یکی از پیچیده‌ترین اندام‌های بدن انسان است که قادر به انجام وظایف ماهرانه می‌باشد. ماهرانه عمل کردن به ویژه گرفتن یک توانایی حیاتی برای ربات‌ها محسوب می‌شود. با این حال، گرفتنِ اشیاء توسط دست ربات یک مسئله چالش برانگیز است. بسیاری از محققان از روش‌های یادگیری عمیق و بینایی کامپیوتری برای حل این مسئله استفاده کرده‌اند. این مقاله یک دست ربات 5 درجه آزادی انسان‌نما را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از پرینتر سه بعدی ساخته شده و برای حرکت انگشتان از 5 سروو موتور استفاده می‌شود. به منظور سادگی دست رباتیک، سیستم انتقال مبتنی بر تاندون انتخاب شده که به انگشتان دست ربات اجازه خمش و کشش می‌دهد. هدف این مقاله استفاده از الگوریتم یادگیری عمیق برای گرفتن نیمه خودکار اشیای مختلف می‌باشد. در این راستا یک ساختار شبکه عصبی کانولوشن با بیش از 600 تصویر آموزش داده می‌شود. این تصاویر توسط یک دوربین نصب شده بر روی دست ربات جمع آوری شده است. سپس عملکرد این الگوریتم در شرایط مشابه روی اشیای مختلف آزمایش می‌شود. در نهایت دست رباتیک قادر به گرفتن موفقیت آمیز با دقت 85 درصد می‌باشد.
 
واژه‌های کلیدی: یادگیری عمیق، گرفتن، شبکه عصبی کانولوشن، دست ربات، بینایی کامپیوتر
متن کامل [PDF 775 kb]   (331 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1401/10/13 | پذیرش: 1402/1/9 | انتشار: 1402/2/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.