دوره 15، شماره 10 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 10 صفحات 78-88 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Daneshmand M, Tale Masouleh M, Anbarjafari G. Kinematic Sensitivity Analysis of Parallel Mechanisms by Considering the Effect of Uncertainties in Passive Joints. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (10) :78-88
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7486-fa.html
دانشمند مرتضی، طالع ماسوله مهدی، ﻋﻨﺒﺮﺟﻌﻔﺮی‬ ﻏﻼمرﺿﺎ. ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﺰمﻫﺎی ﻣﻮازی ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺗﺄﺛﯿﺮ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫در ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل‬. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (10) :78-88

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7486-fa.html


1- دانشگاه تارتو- استونی
2- استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
چکیده:   (2226 مشاهده)
حساسیت صفحه متحرک مکانیزم‌های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم‌ها باید به‌گونه‌ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص‌های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم‌ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص‌ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دارند، و تنها شاخصی که از این لحاظ قابل اعتماد است شاخص حساسیت سینماتیکی است. با این حال، تاکنون، هیچ پژوهشی تأثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیرفعال را بر روی شاخص مذکور بررسی نکرده است. شاخص‌های کارایی سینماتیک-استاتیکی‌ای که تاکنون برای ارزیابی مکانیزم‌های موازی پیشنهاد شده‌اند، با این فرض فرمول‌بندی شده‌اند که خطا یا لقی‌ای در مفاصل غیرفعال وجود ندارد، یا اگر وجود دارد، قابل چشم‌پوشی است. این مقاله مدل ریاضی جدیدی را برای محاسبه حساسیت سینماتیکی مکانیزم‌های موازی با توجه به خطای موجود در مفاصل غیرفعال ارایه می‌دهد، که می‌تواند برای طراحی بهینه و ارتقای کارایی مکانیزم‌های موازی با توجه به شاخص‌های سینماتیک-استاتیکی و فضای کاری مورد استفاده قرار گیرد. روش مذکور، برای اثبات صحت و کارایی، در مورد مکانیزم‌های موازی چهار میله‌ای و 3-RPR، و نیز ربات تریپترون، به طور نمونه، اعمال می‌گردد. نتایج پیاده‌سازی حاکی از آن است میزان شاخص حساسیت سینماتیکی با در نظر گرفتن خطای موجود در مفاصل غیر فعال، برای مکانیزم‌های امتحان شده، به‌ترتیب در بازه‌های 1-4/2، 1/0-9/0 و 6/0-2/2 می‌باشد.
متن کامل [PDF 994 kb]   (1192 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۴/۱۰ | پذیرش: ۱۳۹۴/۵/۲۴ | انتشار: ۱۳۹۴/۶/۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA