دوره 16، شماره 4 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 4 صفحات 205-212 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Beigzadeh B, Sabaapour M R, Hairi Yazdi M R. Passivity based turning control of 3D biped robot with asymptotical stability. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (4) :205-212
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7527-fa.html
بیگ زاده برهان، سبع پور محمدرضا، حائری یزدی محمدرضا. کنترل چرخش ربات دوپای سه‌بعدی با پایداری مجانبی بر پایه چرخش غیرفعال. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (4) :205-212

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7527-fa.html


1- استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
چکیده:   (1836 مشاهده)
با ظهور مفهوم راه‌رفتن غیرفعال، کنترل رباتهای دوپا بر مبنای حرکتهای پریودیک پایدار دینامیکی حول یک سیکل حدی پایدار مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفت و امروزه شتاب بیشتری گرفته است. پیشتر نشان داده شده است که یک راه‌رونده دوپا علاوه بر راه‌رفتن غیرفعال، به طور جالبی می‌تواند «چرخش غیرفعال» پایدار نیز روی سطح بدیعی به نام «گوه مارپیچ» داشته باشد. در مقاله حاضر، با بهره‌گیری از این چرخشهای غیرفعال، یک روش کنترل بر پایه چرخش غیرفعال، موثر برای رباتهای دوپای سه‌بعدی ارائه شده‌است. این کار با توسعه روش جذاب شکل‌دهی انرژی پتانسیل که تاکنون صرفاَ در مورد کنترل راه‌رفتن مطرح بود، انجام گرفته‌است. در روش پیشنهادی، چرخشهای غیرفعال پایدار مجانبی که روی گوه مارپیچ با شیب خاص وجود دارند، عیناً روی سایر سطوح با شیب مارپیچ دلخواه از جمله سطح افق (شیب مارپیچ صفر) بازتولید می‌شوند. لازم به ذکر است مدل دوپای مورد استفاده در این تحقیق، یک مدل پرگاری سه‌بعدی با عرض غیرصفر، کف‌پای تخت و قوزک انعطاف‌پذیر است که چرخش غیرفعال پایدار دارد. نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش ارائه شده را به خوبی نشان می‌دهند.
متن کامل [PDF 760 kb]   (1534 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۱۰/۱۲ | پذیرش: ۱۳۹۴/۱۲/۱۵ | انتشار: ۱۳۹۵/۱/۲۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA