دوره 14، شماره 11 - ( 11-1393 )                   جلد 14 شماره 11 صفحات 136-127 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.11.15.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rashidnejhad S, Ghaemi Osgouie K, Meghdari A. Joint Space Kinematic Optimization of the Dual-Arm Cam-Lock Robot. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (11) :127-136
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7669-fa.html
رشیدنژاد سجاد، قائمی اسکویی کامبیز، مقداری علی. بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویۀ موازی با قفلهای بادامکی. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (11) :127-136

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7669-fa.html

بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویۀ موازی با قفلهای بادامکی
سجاد رشیدنژاد1 ، کامبیز قائمی اسکویی* 1، علی مقداری2
1- دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش
2- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (4807 مشاهده)
دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مسئله در نظر گرفته شده است.
واژه‌های کلیدی: دو بازویه موازی با قفل های بادامکی، بهینه سازی سینماتیکی، افزونگی درجه آزادی، اصل مینیمم سازی پونتریگن
متن کامل [PDF 842 kb]   (6029 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1392/5/18 | پذیرش: 1392/7/15 | انتشار: 1393/7/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.